一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统，其中，方法包括：获取作业机器人的种类信息、每种作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；根据种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种作业机器人的检修策略；获取每种作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；根据控制模式信息及协作信息，得出每种作业机器人的远程调度方式及监控方式；根据检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。本发明专利技术使得巡检人员在对作业机器人进行巡检时，不需要携带维修工具进入综合管廊至作业机器人附近，降低了检修作业的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统
本专利技术涉及电子设备检修
，尤其是指一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统。
技术介绍
综合管廊是地下城市管道的综合走廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，并设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，以保障城市运行的重要基础设施和“生命线”，其关系着城市各种管线的安全。由于在综合管廊的环境中，可能存在爆炸、火灾、水淹、触电、窒息、中毒等安全风险，所以为了确保综合管廊及其管线的安全运营，避免人工巡检的作业风险，人们开始使用大量综合管廊作业机器人来代替人工作业，以降低密闭空间内运维人员的数量及作业风险。目前，现有的综合管廊作业机器人主要以吊轨式为主，在运维方式上普遍采用传统的人工检修方式。在对作业机器人进行手动巡检时，需要巡检人员携带维修工具进入地下综合管廊，行至作业机器人附近，才能执行遥控、检修操作。然而，巡检人员在长距离隧道中进行作业时，存在较高的作业风险，也会对其他作业机器人及其检修作业带来影响。因此，有必要对上述综合管廊作业机器人的检修方法进行改进。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种综合管廊作业机器人的检修方法、装置及系统，旨在解决现有的综合管廊作业机器人的检修方法检修风险较高的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术实施例第一方面提供了一种综合管廊作业机器人的检修方法，所述方法应用于利用各转运装置转运位于地下的综合管廊内的各种作业机器人至位于地上的场站内的各设备间进行检修，且所述方法包括如下步骤：获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略；获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。在一些实施方案中，所述根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略，具体包括如下步骤：根据所述种类信息及重要程度信息，为每种所述作业机器人定义检修优先级；根据所述检修优先级，得出每种所述作业机器人进入场站进行维修的顺序；根据所述缺陷信息、故障信息及每种作业机器人进入场站进行维修的顺序，得出每种所述作业机器人的检修策略。在一些实施方案中，任两个所述设备间之间具有不同/相同的检修类别，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：根据所述种类信息、缺陷信息及故障信息，确定每种所述作业机器人被转运至设备间的类别；则，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，还包括如下步骤：根据每种所述作业机器人被转运至设备间的类别，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。在一些实施方案中，每一所述转运装置与作业机器人的种类之间具有对应关系，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：获取每种所述作业机器人的运动形态信息及负载信息；根据所述运动形态信息及负载信息，得出每种所述作业机器人所用的转运装置类别；则，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，还包括如下步骤：根据每种所述作业机器人所用的转运装置类别，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。在一些实施方案中，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：根据所述远程调度方式及监控方式，自动向除待检修的所述作业机器人之外的作业机器人发送离开待检修的作业机器人至设备间的路径的指令。本专利技术实施例第二方面提供了一种综合管廊作业机器人的检修装置，包括：第一获取模块，用于获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；第一处理模块，用于根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略；第二获取模块，用于获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；第二处理模块，用于根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；检修模块，用于根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。本专利技术实施例第三方面提供了一种综合管廊作业机器人的检修系统，包括：位于地上且具有多个设备间的场站、位于地下的综合管廊及至少一连通所述综合管廊与设备间的井道，所述综合管廊内设有运行轨道及与所述运行轨道滑动连接的多种作业机器人，多个所述设备间之间形成有通道，所述井道及通道内设有与运行轨道连接的转运轨道及与所述转运轨道滑动连接的转运装置，以转运待检修的所述作业机器人至任一设备间进行检修工作，其中一所述设备间内设有终端，所述终端与作业机器人、转运装置、设备间内的检修设备之间通过有线或无线的方式进行连接，且所述终端为如权利要求6所述的综合管廊作业机器人的检修装置。在一些实施方案中，所述终端与作业机器人、转运装置、设备间内的检修设备之间通过3G/4G/5G/WiFi的方式进行无线连接。本专利技术实施例第四方面提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该可执行指令被执行时执行如本专利技术实施例第一方面所述的方法。从上述描述可知，与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术首先通过作业机器人的种类信息、每种作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息，得出每种作业机器人的检修策略，再通过每种作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息，得出每种作业机器人的远程调度方式及监控方式，最后基于检修策略、远程调度方式及监控方式，利用转运装置将位于地下的综合管廊内的作业机器人转运至位于地上的场站内的对应设备间内，以进行检修工作。本专利技术使得巡检人员在对作业机器人进行手动巡检时，不需要携带维修工具进入地下综合管廊至作业机器人附近，就能够执行遥控、检修操作，降低了检修作业的风险，同时避免了对其它不需要检修的作业机器人及其正在进行的作业的影响。...

【技术保护点】
1.一种综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，所述方法应用于利用各转运装置转运位于地下的综合管廊内的各种作业机器人至位于地上的场站内的各设备间进行检修，且所述方法包括如下步骤：/n获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；/n根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略；/n获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；/n根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；/n根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。/n

【技术特征摘要】
1.一种综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，所述方法应用于利用各转运装置转运位于地下的综合管廊内的各种作业机器人至位于地上的场站内的各设备间进行检修，且所述方法包括如下步骤：
获取所述作业机器人的种类信息、每种所述作业机器人的缺陷信息、作业任务的重要程度信息及基于定期检修的故障信息；
根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略；
获取每种所述作业机器人的控制模式信息及不同种类的作业机器人之间的协作信息；
根据所述控制模式信息及协作信息，得出每种所述作业机器人的远程调度方式及监控方式；
根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，以利用所述转运装置转运待检修的作业机器人至场站进行检修。


2.如权利要求1所述的综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，所述根据所述种类信息、重要程度信息、缺陷信息及故障信息，得出每种所述作业机器人的检修策略，具体包括如下步骤：
根据所述种类信息及重要程度信息，为每种所述作业机器人定义检修优先级；
根据所述检修优先级，得出每种所述作业机器人进入场站进行维修的顺序；
根据所述缺陷信息、故障信息及每种作业机器人进入场站进行维修的顺序，得出每种所述作业机器人的检修策略。


3.如权利要求1所述的综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，任两个所述设备间之间具有不同/相同的检修类别，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：
根据所述种类信息、缺陷信息及故障信息，确定每种所述作业机器人被转运至设备间的类别；
则，所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令，还包括如下步骤：
根据每种所述作业机器人被转运至设备间的类别，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令。


4.如权利要求1所述的综合管廊作业机器人的检修方法，其特征在于，每一所述转运装置与作业机器人的种类之间具有对应关系，且所述根据所述检修策略、远程调度方式及监控方式，自动向所述转运装置及待检修的作业机器人发送检修指令之前，还包括如下步骤：
获取每种所述作业机器人的运动形态信息及负载信息；
根据所述运动形态信息及负载信息，得出每种所述作业机器人所用的转运装置类别；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡晓坚，张涛，鲁南，张津，戴文涛，胡亮，丁宁，
申请(专利权)人：深圳中冶管廊建设投资有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44