一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法技术

本发明专利技术公开了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，包括步骤：(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到点云；(2)对拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；(3)对点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心；(4)根据步骤(3)计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。本发明专利技术通过预先在目标电缆上使用反光贴，然后再通过激光雷达进行识别，以反光贴位置作为先验信息，可以快速有效的完成自动计算选点，摆脱了对人工选点的依赖，保证了多次计算的一致性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法
本专利技术涉及带电作业机器人领域，尤其涉及一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法。
技术介绍
带电作业机器人是能在高空配网线路进行带电作业的机器人，通过远程操控策略，以代替人工完成带电作业。与传统人工带电作业方式相比，杜绝了人身安全风险，作业效率提升一倍，而且全过程实现人与电的物理隔绝，有效提升了带电作业质量和效率。带电作业机器人在空中作业过程中，需要对周围特定的电线、瓷瓶、电杆等物体实现有效感知，快速准确获取周围环境的点云模型，能够为后续一系列操作提供支撑。但是现有带电作业机器人在计算主线剥线点时候，需要通过人工在点云模型上选择主线和支线的两个端点，然后再通过算法根据选用的端点作为先验条件，计算出主线剥线点和支线抓线点。对人工操作的准确性和一致性要求较高，同时人工选点耗时长，操作繁琐。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术针对上述不足，提出了一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，可以让带电作业机器人摆脱对人工操作的依赖性和繁琐流程要求，快速有效地实现自动计算选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，其特征在于：包括步骤：/n(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，带电作业机器人上的激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到相应的点云；/n(2)对步骤(1)中激光雷达得到的拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；/n(3)对步骤(2)提取后的点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心得到相应有效反光贴质心；/n(4)根据步骤(3)得到的有效反光贴质心计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于反光贴和激光雷达的电缆自动识别方法，其特征在于：包括步骤：
(1)在目标电缆上设置至少一个反光贴，带电作业机器人上的激光雷达对目标电缆进行扫描并进行拼接得到相应的点云；
(2)对步骤(1)中激光雷达得到的拼接点云进行进行范围滤波和高亮阈值提取，得到反光贴所在位置的点云云团；
(3)对步骤(2)提取后的点云云团进行统计滤波和聚类分析提取质心得到相应有效反光贴质心；
(4)根据步骤(3)得到的有效反光贴质心计算得到各个反光贴之间的相互距离；并结合不同电缆得到远近关系以及支线联通性关系，将各个反光贴与对应电缆进行匹配，实现电缆自动识别。


2.根据权利要求1所述的电缆自动识别方法，其特征在于：所述步骤(2)具体为：
拼接结束后的点云中，每个点由空间坐标和反射率组成，具体表示为p(x,y,z,intensity)(p∈MatchedPointsrobot)，那么提取同时满足下式的点云数据即为反光贴所在位置的点云云团；
p.x∈(xmin,xmax)
p.y∈(ymin,ymax)
p.z∈(zmin,zmax)
p.intensity>intensitythreshold
其中，intensity为反射率信息，MatchedPointsrobot表示机器人坐标系下拼接好的点云集合；(xmin,xmax)、(ymin,ymax)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：程敏，李栗，王坚，林欢，王松，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32