【技术实现步骤摘要】
一种水下多自由度鳗鱼机器人
本技术属于鳗鱼机器人
，具体是指一种水下多自由度鳗鱼机器人。
技术介绍
仿生机构指的是模拟生物运动的构造形态和功能而制作的机构，陆地的机器人丰富多样，航空无人机技术也逐步成熟，然而人们对于海洋的探索进程相较于其他两个方面仍有滞后，随着人类在水面以及水下活动的增加，水下探索机器人应运而生，目前常见的国内外水下探索机器人大多为机械形态采用多个螺旋桨驱动结构，在执行水下侦测的行动时会对水下生物产生惊吓，影响水下侦测效果，传统的水质检测方式是在水边取水分析，因此只能检测水面靠近岸边部分的水样，对深处的水质进行取样检测较为困难，现急需一种可以对鳗鱼进行仿生，水下运动灵活可靠，有效避免对水下生物产生惊扰，能够潜入深处对水质进行分样调查的水下多自由度机器人。
技术实现思路
为解决上述现有难题，本技术提供了一种对鳗鱼进行仿生、减少对水下生物的惊扰，采用六轴驱动结构使机器人在水下可以灵活运动，能够潜入深水区对深处水质进行检测的水下多自由度鳗鱼机器人。本技术采用的技术方案如下：本技术一种...
【技术保护点】
1.一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：包括推进机构、主控机构和鱼身，所述主控机构设于鱼身一端，所述推进机构设于主控机构上，所述推进机构包括下支撑板、上支撑板、动力装置、多自由度运动装置和柔性管道，所述下支撑板设于主控机构上，所述多自由度运动装置一端设于下支撑板上，所述上支撑板设于多自由度运动装置另一端上，所述柔性管道包裹设于多自由度运动装置外且设于上支撑板和下支撑板上，所述动力装置设于上支撑板上。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：包括推进机构、主控机构和鱼身，所述主控机构设于鱼身一端，所述推进机构设于主控机构上，所述推进机构包括下支撑板、上支撑板、动力装置、多自由度运动装置和柔性管道，所述下支撑板设于主控机构上，所述多自由度运动装置一端设于下支撑板上，所述上支撑板设于多自由度运动装置另一端上，所述柔性管道包裹设于多自由度运动装置外且设于上支撑板和下支撑板上，所述动力装置设于上支撑板上。
2.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述动力装置包括推进螺旋桨、锥形固定支撑件、水流通道和推进电机，所述锥形固定支撑件设于上支撑板上，所述推进电机设于锥形固定支撑件内，所述推进螺旋桨设于锥形固定支撑件内部且与推进电机连接，推进电机驱动推进螺旋桨，所述水流通道设于锥形固定支撑件侧壁上；所述水流通道内设有水质检测仪探头，所述水质检测仪探头与主控机构连接。
3.根据权利要求1所述的一种水下多自由度鳗鱼机器人，其特征在于：所述多自由度运动装置包括支撑架、旋转电动缸和气动伸缩杆，所述支撑架设...
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