回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆。包括：车辆处于滑行工况时，计算路面附着系数；根据所述路面附着系数确定目标滑移率；获取车辆从动轮轴的速度及驱动轮轴的速度；根据所述从动轮轴的速度和所述目标滑移率计算目标轴速；根据所述目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，并将所述回收扭矩加载于所述驱动轮轴，使得驱动轮轴的速度变为所述目标轴速。本发明专利技术实施提供的回收扭矩的控制方法，车辆处于滑行工况时，根据从动轮轴的速度和目标滑移率计算目标轴速，根据目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，并将回收扭矩加载于驱动轮轴，使得驱动轮轴的速度变为目标轴速，可以保证能量回收强度的同时提高车辆稳定性。

【技术实现步骤摘要】
回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆
本专利技术实施例涉及电动车能量回收
，尤其涉及一种回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆。
技术介绍
电动汽车在滑行工况下会由电机进行能量回收。能量回收在提供一定减速度的同时，回收一部分动能，储存在动力电池中，这样既减少了制动盘的磨损，也提高了续驶里程。但是在附着系数极低的冰雪路面上，当能量回收扭矩大于路面附着极限时，车轮会发生抱死滑移。如果发生在前轮，车辆会失去转向能力；发生在后轮，会导致车辆侧滑。现有技术中，当回收扭矩过大导致车轮滑移甚至抱死时，由防抱死控制系统(antilockbrakesystem，ABS)介入将回收扭矩清零，但回收扭矩的突然消失会导致车辆攒动,并且ABS会频繁的介入、退出，导致驾驶性极差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种回收扭矩的控制方法、装置、设备及车辆，降低ABS的介入率，保证能量回收强度的同时提高车辆稳定性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种回收扭矩的控制方法，包括：车辆处于滑行工况时，计算路面附着系数；...

【技术保护点】
1.一种回收扭矩的控制方法，其特征在于，包括：/n车辆处于滑行工况时，计算路面附着系数；/n根据所述路面附着系数确定目标滑移率；/n获取车辆从动轮轴的速度及驱动轮轴的速度；/n根据所述从动轮轴的速度和所述目标滑移率计算目标轴速；/n根据所述目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，并将所述回收扭矩加载于所述驱动轮轴，使得驱动轮轴的速度变为所述目标轴速。/n

【技术特征摘要】
1.一种回收扭矩的控制方法，其特征在于，包括：
车辆处于滑行工况时，计算路面附着系数；
根据所述路面附着系数确定目标滑移率；
获取车辆从动轮轴的速度及驱动轮轴的速度；
根据所述从动轮轴的速度和所述目标滑移率计算目标轴速；
根据所述目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，并将所述回收扭矩加载于所述驱动轮轴，使得驱动轮轴的速度变为所述目标轴速。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算路面附着系数，包括：
获取车辆的横向加速度和纵向加速度；
根据所述横向加速度和所述纵向加速度按照如下公式计算路面附着系数：其中，μ为路面附着系数，ax为横向加速度，ay为纵向加速度，g为重力加速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路面附着系数确定目标滑移率，包括：根据路面附着系数与目标滑移率的对应关系确定目标滑移率。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于四驱电动车，在滑行工况下，后轮的能量回收扭矩为零，作为从动轮，仅用前轮进行能量回收，前轮为驱动轮。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标轴速和驱动轮轴的速度确定回收扭矩，包括：计算驱动轮轴的速度与所述目标轴速的偏差；将所述偏差输入PI控制器，获得回收扭矩。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述偏差输入PI控制器，获得回收扭矩按照如下公...

【专利技术属性】
技术研发人员：周泽慧，崔金龙，吴爱彬，孙起春，赵洋，赵永强，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22