运输机器人、锁紧机构以及被动端组件制造技术

本发明专利技术公开一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件，该被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；多个抱爪旋转设置于第一座体上，多个抱爪还通过弹性拉力件与第一座体连接以通过弹性拉力件形成张开状态，多个抱爪的外表面设置有可与限位组件配合的限位孔；多个抱爪用于在第一作用力下彼此相互收拢，以使得限位组件嵌入限位孔中以与限位孔配合对多个抱爪进行旋转限位。通过上述方式，本发明专利技术能够提高良好的连接方式。

【技术实现步骤摘要】
运输机器人、锁紧机构以及被动端组件
本专利技术涉及连接领域，特别涉及一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件。
技术介绍
在机械领域，具体如自重构机器人之间的连接一般采用机械连接装置，主要是通过在一机器人上提供主动连接部，在另一机器人上提供被动连接部，随后通过主动连接部与被动连接部配合进行连接，从而实现将多个机器人进行连接。现有的连接装置一般通过卡扣连接，这种连接方式稳固性较差，且容易导致连接双方的机械性疲劳。
技术实现思路
本专利技术提供一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件，以解决现有技术中连接方式较差的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种被动端部件，其特征在于，所述被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；其中，所述多个抱爪旋转设置于所述第一座体上，所述多个抱爪还通过所述弹性拉力件与所述第一座体连接以通过所述弹性拉力件形成张开状态，所述多个抱爪的外表面设置有可与所述限位组件配合的限位孔；其中，所述多个抱爪用于在第一作用力下彼此相互收拢，以使得所述限位组件嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。根据本专利技术提供的一实施方式，所述限位组件还用于在第二作用力下脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位，使得所述多个抱爪可在所述弹性拉力件的弹性拉力下彼此张开。根据本专利技术提供的一实施方式，所述被动端部件还包括与所述限位组件连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述限位组件脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位。根据本专利技术提供的一实施方式，所述限位组件包括弹性推力件以及相互滑动嵌套的固定座和限位顶块，所述固定座固定于所述第一座体上；其中，所述固定座和限位顶块围合形成滑动腔，所述弹性推力件设置于所述滑动腔内，所述固定座还包括连通所述滑动腔的穿孔。根据本专利技术提供的一实施方式，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件的输出端连接的驱动线，所述驱动线穿设于所述穿孔并与所述限位顶块连接。根据本专利技术提供的一实施方式，所述限位顶块包括限位座与设置于所述限位座上的限位柱，所述限位柱可与所述限位孔配合限位；其中，限位座包括远离所述限位柱的第一滑槽，所述固定座包括第二滑槽，所述限位座滑动嵌设于所述第二滑槽内或所述固定座滑动嵌设于所述第一滑槽内以使得所述第一滑槽与第二滑槽形成所述滑动腔。根据本专利技术提供的一实施方式，所述被动端部件还包括设置于所述第一座体上的抱爪U形座，所述抱爪旋转设置于所述抱爪U形座内，所述抱爪上还设置有限位件，所述限位件与所述抱爪U形座配合以限制所述抱爪的张开幅度。根据本专利技术提供的一实施方式，所述被动端部件还包括位于所述多个抱爪远离所述第一座体一侧的导向筒，所述导向筒通过固定柱与所述第一座体固定。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种锁紧机构，所述锁紧机构包括主动端部件与上述任一项所述的被动端部件；其中，所述主动端部件包括第二座体及滑动性设置于所述第二座体上的连接部，所述连接部包括球形连接杆；其中，所述多个抱爪在所述球形连接杆的第一作用力下彼此相互收拢并抱合所述球形连接杆，以使得所述限位组件可嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。根据本专利技术提供的一实施方式，所述连接部还包括抵推部，所述抵推部包括与所述球形连接杆同轴且滑动性设置于所述球形连接杆内的抵推件；其中，所述限位组件在所述抵推件的第二作用力下脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位，使得所述多个抱爪可在所述弹性拉力件的弹性拉力下彼此张开。根据本专利技术提供的一实施方式，所述第二座体包括：第一侧支座；第二侧支座，与所述第一侧支座间隔设置；丝杠，设置于所述第一侧支座与所述第二侧支座之间；两个滑动轴，设置于所述第一侧支座与所述第二侧支座之间且分别位于所述丝杆的两侧并与所述丝杆平行；第一旋转电机，通过联轴器与所述丝杆连接。根据本专利技术提供的一实施方式，所述连接部包括套设于所述丝杠以及所述两个滑动轴上的丝杆固定块，所述球形连接杆滑动穿设于所述第一侧支座且所述球形连接杆的一端固定于所述丝杆固定块上；其中，所述抵推部还包括设置于所述丝杆固定块上的第二旋转电机以及设置于所述第二旋转电机上的齿轮，所述抵推件还包括与所述齿轮配合的齿条。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种运输机器人，所述运输机器人包括上述任一项所述的被动端部件或权利要求上述任一项所述的锁紧机构。有益效果：区别于现有技术，通过提供一种运输机器人、锁紧机构以及被动端组件，该锁紧机构包括主动端部件与被动端部件，被动端部件的多个抱爪在主动端部件的第一作用力下彼此相互收拢并抱合球形连接杆，以使得限位组件可嵌入限位孔中以与限位孔配合对多个抱爪进行旋转限位。从而可以完成主动端部件与被动端部件的锁紧。且进一步的，限位组件与限位孔的限位方式使得限位组件可以与限位孔对位精准，不容易发生错误，结构简单且配合稳固，不容易滑出。可以对多个抱爪进行良好的旋转限位。进而使得整个被动端部件与主动端部件能够达到稳固的锁紧状态。附图说明图1是本专利技术提供的被动端部件的一实施方式的结构示意图；图2是图1所示被动端部件的分解示意图；图3是本专利技术提供的被动端部件另一实施方式的结构示意图；图4是图3所示被动端部件另一角度的结构示意图；图5是图3所示被动端部件另一角度的结构示意图；图6是图3所示被动端部件去除第一座体后的结构示意图；图7是本专利技术提供的被动端部件另一实施方式的结构示意图；图8是图7所示被动端部件另一角度的结构示意图；图9是图3所示被动端部件中抱爪U形座的结构示意图；图10是本专利技术提供的锁紧机构在分离状态下的结构示意图；图11是本专利技术提供的锁紧机构在锁紧状态下的结构示意图；图12是图10所示锁紧机构中主动端部件的结构示意图；图13是图10所示锁紧机构在分离状态下配合示意图；图14是图13所示锁紧机构进入锁紧状态时配合示意图；图15是图14所示锁紧机构重新进入分离状态时的配合示意图；图16是本专利技术提供的运输机器人的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被动端部件，其特征在于，所述被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；/n其中，所述多个抱爪旋转设置于所述第一座体上，所述多个抱爪还通过所述弹性拉力件与所述第一座体连接以通过所述弹性拉力件形成张开状态，所述多个抱爪的外表面设置有可与所述限位组件配合的限位孔；/n其中，所述多个抱爪用于在第一作用力下彼此相互收拢，以使得所述限位组件嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。/n

【技术特征摘要】
1.一种被动端部件，其特征在于，所述被动端部件包括第一座体及设置于所述第一座体上的多个抱爪、弹性拉力件以及限位组件；
其中，所述多个抱爪旋转设置于所述第一座体上，所述多个抱爪还通过所述弹性拉力件与所述第一座体连接以通过所述弹性拉力件形成张开状态，所述多个抱爪的外表面设置有可与所述限位组件配合的限位孔；
其中，所述多个抱爪用于在第一作用力下彼此相互收拢，以使得所述限位组件嵌入所述限位孔中以与所述限位孔配合对所述多个抱爪进行旋转限位。


2.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述限位组件还用于在第二作用力下脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位，使得所述多个抱爪可在所述弹性拉力件的弹性拉力下彼此张开。


3.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述被动端部件还包括与所述限位组件连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述限位组件脱离所述限位孔以解除对所述多个抱爪的旋转限位。


4.根据权利要求3所述的被动端部件，其特征在于，所述限位组件包括弹性推力件以及相互滑动嵌套的固定座和限位顶块，所述固定座固定于所述第一座体上；
其中，所述固定座和限位顶块围合形成滑动腔，所述弹性推力件设置于所述滑动腔内，所述固定座还包括连通所述滑动腔的穿孔。


5.根据权利要求4所述的被动端部件，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件及与所述驱动件的输出端连接的驱动线，所述驱动线穿设于所述穿孔并与所述限位顶块连接。


6.根据权利要求4所述的被动端部件，其特征在于，所述限位顶块包括限位座与设置于所述限位座上的限位柱，所述限位柱可与所述限位孔配合限位；
其中，限位座包括远离所述限位柱的第一滑槽，所述固定座包括第二滑槽，所述限位座滑动嵌设于所述第二滑槽内或所述固定座滑动嵌设于所述第一滑槽内以使得所述第一滑槽与第二滑槽形成所述滑动腔。


7.根据权利要求1所述的被动端部件，其特征在于，所述被动端部件还包括设置于所述第一座体上的抱爪U形座，所述抱爪旋转设置于所述抱爪U形座内，所述抱爪上还...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴新宇，刘静帅，高广聚，孙健铨，周游，何勇，曹武警，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44