基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于机器人打磨技术领域，尤其为基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，包括底座主体以及安装在底座主体表面的系统控制模块，系统控制模块主要包括控制面板，所述底座主体的表面通过螺栓安装有高度调节模块，所述高度调节模块的顶端安装有连接横杆，所述连接横杆与底座主体平行，所述连接横杆的底面安装有红外识别模块和抛磨模块，所述底座主体的表面安装有旋转模块，旋转模块的顶端连接有夹紧模块，在转动外壳的内部安装第一电机、转动杆、第二电机、齿轮，方便放置台的转动以及角度偏转，在放置台的内部安装手轮、夹板、双向丝杆、顶紧弹簧、卡合胶垫，方便对机器人进行固定，降低工人手持机器人的危险系数。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置
本专利技术属于机器人打磨
，具体涉及基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置。
技术介绍
柔顺控制就是从力传感器取得控制信号，用此信号去控制机器人，使之响应这个变化而动作。柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。机器人凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，称为被动柔顺性；机器人利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力，称为主动柔顺性，在进行柔顺机器人制造时，通常需要对机器人表面进行抛磨，现有的抛磨装置不方便对机器人配件进行固定，同时，大多通过工人手动进行操控，存在一定的安全隐患，容易造成工人损伤。
技术实现思路
为解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术提供了基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，具有方便机器人的固定，减少安全隐患，方便翻转特点。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，包括底座主体以及安装在底座主体表面的系统控制模块，系统控制模块主要包括控制面板，所述底座主体的表面通过螺栓安装有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，包括底座主体（1）以及安装在底座主体（1）表面的系统控制模块，系统控制模块主要包括控制面板（19），其特征在于：所述底座主体（1）的表面通过螺栓安装有高度调节模块，所述高度调节模块的顶端安装有连接横杆（3），所述连接横杆（3）与底座主体（1）平行，所述连接横杆（3）的底面安装有红外识别模块和抛磨模块，所述底座主体（1）的表面安装有旋转模块，旋转模块的顶端连接有夹紧模块，抛磨模块位于夹紧模块的上方，所述红外识别模块位于抛磨模块的一侧，所述底座主体（1）的底面四直角处刚性连接有吸盘底座（7）。/n

【技术特征摘要】
1.基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，包括底座主体（1）以及安装在底座主体（1）表面的系统控制模块，系统控制模块主要包括控制面板（19），其特征在于：所述底座主体（1）的表面通过螺栓安装有高度调节模块，所述高度调节模块的顶端安装有连接横杆（3），所述连接横杆（3）与底座主体（1）平行，所述连接横杆（3）的底面安装有红外识别模块和抛磨模块，所述底座主体（1）的表面安装有旋转模块，旋转模块的顶端连接有夹紧模块，抛磨模块位于夹紧模块的上方，所述红外识别模块位于抛磨模块的一侧，所述底座主体（1）的底面四直角处刚性连接有吸盘底座（7）。


2.根据权利要求1所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，其特征在于：旋转模块包括转动外壳（6）、支撑杆（9）、第一电机（11）、转动杆（12）、第二电机（13）和齿轮（15），所述转动外壳（6）安装在底座主体（1）的表面，所述第一电机（11）和第二电机（13）通过电机支架安装在转动外壳（6）的内部，所述转动杆（12）套接在第一电机（11）的输出轴上，所述支撑杆（9）与转动杆（12）贯穿连接且连接处设置有转轴，所述第二电机（13）的输出轴上套接有齿轮（15），所述支撑杆（9）的输出轴上套接有另一个齿轮（15），两个所述齿轮（15）啮合。


3.根据权利要求2所述的基于视觉感知的被动柔顺机器人抛磨装置，其特征在于：夹紧模块包括放置台（5）、夹板（8）、手轮（10）、双向丝杆（14）、顶紧弹簧（16）和卡合胶垫（17），所述放置台（...

【专利技术属性】
技术研发人员：任燕，张丽，宋江照，陈昌铎，田达奇，韩孟洋，党淼，
申请(专利权)人：河南工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：河南;41