一种适用于电力管廊的水下巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；所述机器人系统包括底盘，所述底盘的顶部四角位置上均固定安装有限位罩，且限位罩内滑动连接有限位柱，四个限位柱的顶端分别延伸至四个限位罩的上方并固定安装有同一个支撑板；本发明专利技术能够实现适应不同情况的电缆沟，都能够实现自由巡检，并且能够根据需要对摄像机的高度进行调节、转向调节以及角度调节，以此能够使得摄像机在对电缆进行拍摄时，能够提高拍摄精度，因此具有良好的使用性能。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于电力管廊的水下巡检机器人
本专利技术涉及电力巡检
，尤其涉及一种适用于电力管廊的水下巡检机器人。
技术介绍
电缆沟是城市配电网络在电力传输过程中的一个重要部分，处于地面之下，用于存放各种电力电缆。它在电力传输过程中起着主导作用，如果电缆或电缆沟发生事故，其故障检测难度较大，甚至会损坏控制设备。电缆沟故障引起的火灾甚至是爆炸，同样会带来严重的后果。另外由于故障而导致的停电，则会对工业生产和人们的生活造成影响，因此，加强对电缆沟的管理和定期检测有着非常重要的意义，电缆沟中最主要的危险因素为电缆长期温度异常引起绝缘层老化而导致的火灾和地下环境长期密封而导致的有害气体积累。对于有害气体的检测，基本上都是采用携带气体检测仪的机器人进入电缆沟进行检测或直接将气体检测仪长期安置于电缆沟内。在对检测方法进行研究之后则需要对机器人小车的结构进行研究和分析，在移动机器人及相关领域有着大量的研究。目前的机器人的行走机构尚存在以下技术不足：1、电缆沟在长期使用中，容易堆积泥沙和水，而目前的机器人的行走机构不能实现高度调节，所以容易出现行动受阻的问题；2、目前在对摄像设备的安装装置不能实现纵向高度调节，容易导致拍摄画面不够清晰；3、目前的摄像设备在安装在机器人上时，不能随着电缆沟的走向进行角度调节，容易出现拍摄死角的问题；因此综上所述的问题，本技术方案提出一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，用于解决上述所提出的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种可实现方便巡检、能够实现对摄像设备进行高度调节和角度调节的机器人的行走机构。一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；所述机器人系统包括底盘，所述底盘的顶部四角位置上均固定安装有限位罩，且限位罩内滑动连接有限位柱，四个限位柱的顶端分别延伸至四个限位罩的上方并固定安装有同一个支撑板；所述底盘的一侧固定安装有固定管，且固定管内对称滑动连接有两个传动齿条，所述固定管的两侧均设有连接板，且传动齿条的两端分别延伸至固定管的两侧并分别与两个连接板转动连接，所述连接板上滑动连接有U型架，且U型架上对称转动连接有两个滚轮，所述固定管的底部内壁上转动连接有连接轴，所述连接轴上固定套设有调节齿轮，两个传动齿条分别位于调节齿轮的两侧并均与调节齿轮相啮合，且连接轴的顶端延伸至固定管的上方并滑动连接有导向罩，所述导向罩的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆，且两个限位杆均与连接轴滑动连接，导向罩与支撑板的一侧转动连接，所述支撑板的顶部通过转轴转动连接有托板，且托板的顶部夹装有摄像机，导向罩的一侧固定安装有联动杆，联动杆与托板通过传动连接；所述转轴上固定套设有固定杆，且固定杆的一侧对称转动连接有两个导向杆，两个导向杆的一端均与联动杆的一侧转动连接。作为本专利技术的进一步改进，所述底盘的两侧均对称转动连接有四个转动杆，且所述转动杆的外端转动连接有导轮，位于所述底盘同侧的四个导轮上传动连接有同一个履带，所述履带的外侧等间距固定安装有多个抓杆，所述底盘的顶部滑动连接有移动板，且底盘上对称滑动连接有两个移动架，两个移动架分别与对应的四个转动杆传动连接，所述移动板分别与两个移动架传动连接，所述底盘的顶部一侧固定安装有转动电机，且转动电机的输出轴与移动板传动连接，所述底盘的顶部一侧滑动连接有双轴电机，且双轴电机与移动板传动连接，所述双轴电机的两个输出轴均固定安装有传动轮，且两个传动轮分别与两个履带传动连接。作为本专利技术的进一步改进，两个所述移动架的两端外侧均固定安装有双面齿条，且转动杆的内端固定安装有齿轮，所述双面齿条分别与对应的两个齿轮相啮合，所以移动板的顶部对称开设有两个呈倾斜设置的斜槽，移动架上固定安装有挡杆，且两个挡杆分别延伸至两个斜槽并分别与两个斜槽传动连接。作为本专利技术的进一步改进，所述移动板的顶部一侧固定安装有斜杆，且斜杆上滑动套设有滑套，所述滑套的一侧与升降板固连，且双轴电机固定安装在升降板的顶部，底盘的顶部固定安装有四个滑杆，且四个滑杆均贯穿升降板并均与升降板滑动连接。作为本专利技术的进一步改进，所述移动板的顶部固定安装有连接座，且连接座的一侧开设有螺纹槽，螺纹槽内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端延伸至连接座的外侧并与转动电机的输出轴固定连接。作为本专利技术的进一步改进，所述底盘的两侧两端均左右滑动连接有两个限位管，且限位管内对称连接有两个连接杆，所述连接杆可沿所述限位管上下滑动，两个连接杆相互远离的一端分别延伸至限位管的上方和下方并均固定安装有安装环，且安装环内转动连接有支撑轴，所述支撑轴的一端延伸至安装环的外侧，贯穿导轮并与导轮转动连接，所述支撑轴上转动套设有固定环，且转动杆的一端与所述固定环的一侧固定连接。作为本专利技术的进一步改进，四个限位罩上固定安装有同一个安装板，且安装板的顶部一侧固定安装有呈倾斜设置的传动环，所述安装板的顶部滑动连接有U型板，所述U型板底部可沿所述安装板左右滑动，且U型板内可上下滑动连接有支撑杆，支撑杆的顶端延伸至U型板的上方并与支撑板的底部滑动连接，可沿所述支撑板左右滑动；所述支撑杆的一侧底部转动连接有支撑轮，且支撑轮的一侧延伸至传动环内并与传动环的内壁传动连接，所述安装板的顶部另一侧固定安装有调节电机，且调节电机的输出轴上固定安装有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有螺纹环，且螺纹环与U型板的一侧固定连接。作为本专利技术的进一步改进，所述连接板的一侧固定安装有电动推杆，且电动推杆的输出轴贯穿连接板并与U型架的一侧固定连接，所述U型架的一侧对称固定安装有两个行程杆，且两个行程杆均贯穿连接板并与连接板滑动连接。作为本专利技术的进一步改进，所述托板的顶部对称滑动连接有两个联动板，且两个联动板相互靠近的一侧均转动连接有承托杆，两个承托杆上滑动套设有同一个支撑管，且承托杆的顶部固定安装有位于支撑管内的夹板，支撑管的顶部固定安装有放置板，且两个夹板的顶端均贯穿放置板并均延伸至放置板的上方，两个夹板与摄像机相夹装，所述支撑管上固定套设有转动齿轮，所述托板的顶部一侧固定安装有推杆电机，且推杆电机的输出轴固定安装有移动齿条，所述转动齿轮与移动齿条相啮合；所述托板的顶部对称转动连接有两个推杆，且两个联动板相互远离的一侧均固定安装有螺纹板，螺纹板上螺纹连接有螺纹柱，且螺纹柱的底端转动连接有固定板，固定板与联动板的一侧上下滑动连接，且两个推杆分别与两个固定板转动连接。作为本专利技术的进一步改进，所述滑轨系统包括底板，所述底板四角处通过四个吊杆与吊板相连，所述吊板两侧固设有若干支架，所述支架上设有辊轮，所述辊轮与固设于电缆沟顶部的导轨相匹配。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：1、本专利技术通过将摄像机放置在放置板上，之后可同时转动两个螺纹柱推动固定板向下进行移动，此时可使得推杆向下进行转动，即可推动两个联动板相互靠近，在两个联动板相互靠近时，可通过两个承托杆带动两个夹板相互靠近，直至利用两个夹板对摄像机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索（72）与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；/n所述机器人系统包括底盘（1），所述底盘（1）的顶部四角位置上均固定安装有限位罩（10），且限位罩（10）内滑动连接有限位柱（11），四个限位柱（11）的顶端分别延伸至四个限位罩（10）的上方并固定安装有同一个支撑板（12）；/n所述底盘（1）的一侧固定安装有固定管（38），且固定管（38）内对称滑动连接有两个传动齿条（39），所述固定管（38）的两侧均设有连接板（42），且传动齿条（39）的两端分别延伸至固定管（38）的两侧并分别与两个连接板（42）转动连接，所述连接板（42）上滑动连接有U型架（43），且U型架（43）上对称转动连接有两个滚轮（44），所述固定管（38）的底部内壁上转动连接有连接轴（40），所述连接轴（40）上固定套设有调节齿轮（41），两个传动齿条（39）分别位于调节齿轮（41）的两侧并均与调节齿轮（41）相啮合，且连接轴（40）的顶端延伸至固定管（38）的上方并滑动连接有导向罩（46），所述导向罩（46）的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆（47），且两个限位杆（47）均与连接轴（40）滑动连接，导向罩（46）与支撑板（12）的一侧转动连接，所述支撑板（12）的顶部通过转轴（50）转动连接有托板（52），且托板（52）的顶部夹装有摄像机（58），导向罩（46）的一侧固定安装有联动杆（48），联动杆（48）与托板（52）通过传动连接；所述转轴（50）上固定套设有固定杆（51），且固定杆（51）的一侧对称转动连接有两个导向杆（49），两个导向杆（49）的一端均与联动杆（48）的一侧转动连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索（72）与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；
所述机器人系统包括底盘（1），所述底盘（1）的顶部四角位置上均固定安装有限位罩（10），且限位罩（10）内滑动连接有限位柱（11），四个限位柱（11）的顶端分别延伸至四个限位罩（10）的上方并固定安装有同一个支撑板（12）；
所述底盘（1）的一侧固定安装有固定管（38），且固定管（38）内对称滑动连接有两个传动齿条（39），所述固定管（38）的两侧均设有连接板（42），且传动齿条（39）的两端分别延伸至固定管（38）的两侧并分别与两个连接板（42）转动连接，所述连接板（42）上滑动连接有U型架（43），且U型架（43）上对称转动连接有两个滚轮（44），所述固定管（38）的底部内壁上转动连接有连接轴（40），所述连接轴（40）上固定套设有调节齿轮（41），两个传动齿条（39）分别位于调节齿轮（41）的两侧并均与调节齿轮（41）相啮合，且连接轴（40）的顶端延伸至固定管（38）的上方并滑动连接有导向罩（46），所述导向罩（46）的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆（47），且两个限位杆（47）均与连接轴（40）滑动连接，导向罩（46）与支撑板（12）的一侧转动连接，所述支撑板（12）的顶部通过转轴（50）转动连接有托板（52），且托板（52）的顶部夹装有摄像机（58），导向罩（46）的一侧固定安装有联动杆（48），联动杆（48）与托板（52）通过传动连接；所述转轴（50）上固定套设有固定杆（51），且固定杆（51）的一侧对称转动连接有两个导向杆（49），两个导向杆（49）的一端均与联动杆（48）的一侧转动连接。


2.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述底盘（1）的两侧均对称转动连接有四个转动杆（2），且所述转动杆（2）的外端转动连接有导轮（3），位于所述底盘（1）同侧的四个导轮（3）上传动连接有同一个履带（4），所述底盘（1）的顶部滑动连接有移动板（7），且底盘（1）上对称滑动连接有两个移动架（8），两个移动架（8）分别与对应的四个转动杆（2）传动连接，所述移动板（7）分别与两个移动架（8）传动连接，所述底盘（1）的顶部一侧固定安装有转动电机（26），且转动电机（26）的输出轴与移动板（7）传动连接，所述底盘（1）的顶部一侧滑动连接有双轴电机（19），且双轴电机（19）与移动板（7）传动连接，所述双轴电机（19）的两个输出轴均固定安装有传动轮（20），且两个传动轮（20）分别与两个履带（4）传动连接。


3.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：两个所述移动架（8）的两端外侧均固定安装有双面齿条（9），且转动杆（2）的内端固定安装有齿轮（22），所述双面齿条（9）分别与对应的两个齿轮（22）相啮合，所以移动板（7）的顶部对称开设有两个呈倾斜设置的斜槽（25），移动架（8）上固定安装有挡杆（32），且两个挡杆（32）分别延伸至两个斜槽（25）并分别与两个斜槽（25）传动连接。


4.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述移动板（7）的顶部一侧固定安装有斜杆（21），且斜杆（21）上滑动套设有滑套（37），所述滑套（37）的一侧与升降板（18）固连，且双轴电机（19）固定安装在升降板（18）的顶部，底盘（1）的顶部固定安装有四个滑杆（17），且四个滑杆（17）均贯穿升降板（18）并均与升降板（18）滑动连接。


5.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述移动板（7）的顶部固定安装有连接座...

【专利技术属性】
技术研发人员：周雪枫，赵国伟，王磊，程远，赵锐，李晓军，庞永利，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司大同供电公司，
类型：发明
国别省市：山西;14