【技术实现步骤摘要】
一种欠驱动变刚度柔性机器人
本专利技术归属于机器人领域，具体涉及一种欠驱动变刚度柔性机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人在工业和服务领域得到广泛运用，作业过程往往比较复杂，机器人在作业过程中需要一定的定位精度，传统的刚性铰链连接方式虽然保证了定位精度但是操作复杂且无法改变接触过程中机器人末端的输出刚度，容易造成机器人作业过程中的损伤，而非线性的柔顺装置又很难形成一套控制系统来保证机器人作业的精度。因此，如何在保证机器人具有柔性交互能力的前提下兼顾定位精度便成了一道难题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种欠驱动变刚度柔性机器人，旨在解决现有技术中机器人无法同时兼顾定位精度和柔性交互的问题。为实现上述目的，本专利技术提出的技术方案是：一种欠驱动变刚度柔性机器人，包括依次相连的输出部件、变刚度部件和定位部件；所述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机...
【技术保护点】
1.一种欠驱动变刚度柔性机器人，其特征在于，包括依次相连的输出部件、变刚度部件和定位部件；/n所述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，每个所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种欠驱动变刚度柔性机器人，其特征在于，包括依次相连的输出部件、变刚度部件和定位部件；
所述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，每个所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置。
2.根据权利要求1所述的一种欠驱动变刚度柔性机器人，其特征在于，还包括连接部件；
所述连接部件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部用于所述变刚度部件和所述输出部件的连接，所述第二连接部用于所述变刚度部件和所述定位部件的连接。
3.根据权利要求2所述的一种欠驱动变刚度柔性机器人，其特征在于，所述第一连接部包括第一万向节和固定板，所述固定板固定连接在所述输出部件上，所述固定板与所述变刚度部件之间连接有第一万向节；所述第二连接部包括第二万向节和锁止离合器，所述锁止离合器与所述变刚度部件之间连接有所述第二万向节，所述锁止离合器套设在所述定位部件上，所述锁止离合器用于同步所述变刚度部件的第二端与所述定位部件的移动。
4.根据权利要求2所述的一种欠驱动变刚度柔性机器人，其特征在于，所述输出部件为输出法兰，所述输出法兰用于输出所述欠驱动变刚度柔性机器人的刚度，每个所述变刚度机构的第一端通过所述第一连接部并联在所述输出法兰上，每个所述变刚度机构的第二端通过所述第二连接部套设在所述定位部件上。
5.根据权利要求2所述的一种欠驱动变刚度柔性机器人，其特征在于，所述变刚度机构包括驱动部件、第二端、导向部件、滑动部件、记忆合金棒和第一端；
所述第一端为输出端，所述输出端与所述第一连接部相连；
所述第二端为固定部件，所述固定部件与所述第二连接部相连；
所述导向部件沿长度方向设置于所述固定部件和所述输出端之间；所述滑动部件活...
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