一种五轴点胶机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种五轴点胶机器人，包括机架；龙门架，其横跨机架，并与机架固定连接；平移机构，其活动设置在龙门架上，且平移机构沿Y轴方向相对于龙门架运动；升降机构，其活动设置在平移机构上，且升降机构沿X轴方向相对于平移机构运动；摆动机构，其活动设置在升降机构上，且摆动机构绕Z轴相对于升降机构摆动；点胶机，其固定在摆动机构的活动端上；横移机构，其活动设置在机架端面上，且横移机构沿Z轴方向相对于机架运动；翻转机构，其固定在横移机构上，翻转机构的输出端绕x轴相对于横移机构旋转；工作台，其两端与翻转机构的输出端固定连接；点胶机实现了沿X、Y、Z轴的运动，绕Z、X轴的转动，实现了点胶机的五轴运动。

【技术实现步骤摘要】
一种五轴点胶机器人
本技术涉及一种点胶装置，具体是一种五轴点胶机器人。
技术介绍
当前工业环境中的点胶机多为三轴直线运动点胶机，即直线机构可带动末端执行元件点胶机作Y轴的左右方向的移动，Z轴上下方向的移动以及直线机构带动X轴工件安装平台的前后方向的移动。但随着科学技术的不断的更新发展，工业设计的逐步完善与优化，越来越多的曲面产品出现，这就需要在点胶、涂覆、热熔喷射、焊膏压电喷印等环节用到四轴的点胶设备。当需要对较为复杂的外形工件进行的下部进行点胶时，上部可能会对下部发生干涉，点胶机上的点胶口无法通过运动与工件上需要点胶的位置相触碰；综上，如何能够增加点胶机的自由度成为本公司研究人员急需解决的问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：如何能够增加点胶机的自由度；为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：本技术是一种五轴点胶机器人，包括机架；龙门架，其横跨机架，并与机架固定连接；平移机构，其活动设置在龙门架上，且平移机构沿Y轴方向相对于龙门架运动；升降机构，其活动设置在平移机构上，且升降机构沿Z轴方向相对于平移机构运动；摆动机构，其活动设置在升降机构上，且摆动机构沿Y轴、Z轴构成的平面相对于升降机构摆动；点胶机，其固定在摆动机构的活动端上；横移机构，其活动设置在机架端面上，且横移机构沿X轴方向相对于机架运动；翻转机构，其固定在横移机构上，翻转机构的输出端绕Y轴相对于横移机构旋转；工作台，其两端与翻转机构的输出端固定连接；龙门架是固定在机架上的，龙门架上活动连接有平移机构、升降机构、摆动机构；将点胶机固定在摆动机构上，摆动机构实现了点胶机绕X轴的转动，升降机构实现了点胶机沿Z轴的运动，平移机构实现了点胶机沿Y轴的运动；机架上还设置有横移机构，横移机构上设置有翻转机构，翻转机构带动工作台绕Y轴翻转，横移机构带动工作台沿X轴运动，间接实现了点胶机绕Y轴的转动、沿X轴的运动；综上，点胶机实现了沿X、Y、Z轴的运动，绕Y、X轴的转动，实现了点胶机的五轴运动，增加了点胶机的自由度。为了说明龙门架具体结构，本技术采用龙门架包括固定在机架左侧的左立柱、固定在机架右侧的右立柱、连接右立柱顶部与左立柱顶部的横梁；左立柱、右立柱用于架设横梁，横梁的作用也是为后续的平移机构提供支撑以及运动的轨道。为了说明平移机构具体结构，本技术采用平移机构包括平移座；横梁上开设有平移槽体，平移槽体内设置有滑轨；平移座后端面上设置滑块，滑块伸入至平移槽体，并与滑轨配合；横梁上开设有平移槽体，平移座上的滑块伸入平移槽体，并与滑轨配合；开设的平移槽体用于支撑滑块，也起一定支撑平移座的作用，平移座的移动实现点胶机沿X轴的运动。为了说明升降机构具体结构，本技术采用升降机构包括固定在平移座前端面上的升降座、位于升降座前方设置有升降板、固定在平移座侧壁的升降气缸；升降座上开设有升降通槽，升降通槽内设置有支板，支板与升降板后端面固定连接，升降气缸的输出端与支板或升降板固定连接；升降板上的支板位于升降座的升降通槽内，也就是说，升降通槽的上部和下部限制了升降板的最大位移，升降气缸固定在平移座上，升降气缸的输出端与支板或升降板，带动升降板的升降，升降板实现了点胶机沿Z轴的运动。为了说明摆动机构的具体结构，本技术采用摆动机构包括固定在升降板前端面的摆动座，摆动座前端面转动设置有摆动板；摆动座侧壁上固定有驱动摆动板摆动的摆动气缸；摆动座固定在升降板上，摆动板与摆动座转动连接，摆动机构作为动力来源驱动摆动板相对于摆动座发生摆动，摆动板与点胶机直接连接，实现了点胶机绕X轴的转动。为了说明横移机构的具体结构，本技术采用横移机构包括横移板，横移板滑动设置在机架端面上；横移板相对于机架发生X轴方向的运动，简介实现了点胶机沿X轴的运动。为了说明翻转机构的具体结构，本技术采用翻转机构包括固定在横移板上端面两侧的翻转支座，两翻转支座相对面上均设置有用于夹设工作台端部的翻转夹手；其中一支座上设置有驱动相应翻转夹手转动的翻转气缸；工作台用于放置工件，工作台的两端由翻转夹手固定，翻转夹手转动设置在翻转支座上，其中一支座上设置有翻转气缸，翻转气缸作为动力来源驱动翻转夹手翻转；换句话说，其中一翻转支座上有动力来源，驱动翻转夹手翻转，另一翻转夹手起固定工作台的作用，跟随有动力翻转夹手翻转，实现了工作台的翻转，间接实现了点胶机绕Y轴的运动。本技术的有益效果：本技术是一种五轴点胶机器人，将点胶机固定在摆动机构上，摆动机构实现了点胶机绕X轴的转动，升降机构实现了点胶机沿Z轴的运动，平移机构实现了点胶机沿Y轴的运动；机架上还设置有横移机构，横移机构上设置有翻转机构，翻转机构带动工作台绕Y轴翻转，横移机构带动工作台沿X轴的运动，间接实现了点胶机绕Y轴的转动、沿X轴的运动；点胶机实现了沿X、Y、Z轴的运动，绕Y、X轴的转动，实现了点胶机的五轴运动，增加了点胶机的自由度。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术龙门架与平移机构配合示意图；图3是本技术另一方向结构示意图；图中：1-机架、2-龙门架、21-左立柱、22-右立柱、23-横梁、3-平移机构、31-平移座、32-平移槽体、33-滑轨、34-滑块、4-升降机构、41-升降座、42-升降板、43-升降气缸、44-升降通槽、45-支板、5-摆动机构、51-摆动座、52-摆动板、53-摆动气缸、6-点胶机、7-横移机构、71-横移板、8-翻转机构、81-翻转支座、82-翻转夹手、83-翻转气缸、9-工作台。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1所示，本技术是一种五轴点胶机器人，包括机架1；龙门架2，其横跨机架1，并与机架1固定连接；平移机构3，其活动设置在龙门架2上，且平移机构2沿Y轴方向相对于龙门架2运动；升降机构4，其活动设置在平移机构3上，且升降机构4沿Z轴方向相对于平移机构3运动；摆动机构5，其活动设置在升降机构4上，且摆动机构5沿Y轴、Z轴构成的平面相对于升降机构4摆动；点胶机6，其固定在摆动机构5的活动端上；横移机构7，其活动设置在机架1端面上，且横移机构7沿X轴方向相对于机架1运动；翻转机构8，其固定在横移机构7上，翻转机构8的输出端绕Y轴相对于横移机构7旋转；工作台9，其两端与翻转机构8的输出端固定连接；龙门架是固定在机架上的，龙门架上活动连接有平移机构、升降机构、摆动机构；将点胶机固定在摆动机构上，摆动机构实现了点胶机绕X轴的转动，升降机构实现了点胶机沿Z轴的运动，平移机构实现了点胶机沿Y轴的运动；机架上还设置有横移机构，横移机构上设置有翻转机构，翻转机构带动工作台绕Y轴翻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种五轴点胶机器人，其特征在于：包括/n机架；/n龙门架，其横跨所述机架，并与所述机架固定连接；/n平移机构，其活动设置在所述龙门架上，且所述平移机构沿Y轴方向相对于所述龙门架运动；/n升降机构，其活动设置在所述平移机构上，且所述升降机构沿Z轴方向相对于所述平移机构运动；/n摆动机构，其活动设置在所述升降机构上，且所述摆动机构沿Y轴、Z轴构成的平面相对于所述升降机构摆动；/n点胶机，其固定在所述摆动机构的活动端上；/n横移机构，其活动设置在所述机架端面上，且所述横移机构沿X轴方向相对于所述机架运动；/n翻转机构，其固定在所述横移机构上，所述翻转机构的输出端绕Y轴相对于所述横移机构旋转；/n工作台，其两端与所述翻转机构的输出端固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种五轴点胶机器人，其特征在于：包括
机架；
龙门架，其横跨所述机架，并与所述机架固定连接；
平移机构，其活动设置在所述龙门架上，且所述平移机构沿Y轴方向相对于所述龙门架运动；
升降机构，其活动设置在所述平移机构上，且所述升降机构沿Z轴方向相对于所述平移机构运动；
摆动机构，其活动设置在所述升降机构上，且所述摆动机构沿Y轴、Z轴构成的平面相对于所述升降机构摆动；
点胶机，其固定在所述摆动机构的活动端上；
横移机构，其活动设置在所述机架端面上，且所述横移机构沿X轴方向相对于所述机架运动；
翻转机构，其固定在所述横移机构上，所述翻转机构的输出端绕Y轴相对于所述横移机构旋转；
工作台，其两端与所述翻转机构的输出端固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种五轴点胶机器人，其特征在于：所述龙门架包括固定在所述机架左侧的左立柱、固定在所述机架右侧的右立柱、连接所述右立柱顶部与所述左立柱顶部的横梁。


3.根据权利要求2所述的一种五轴点胶机器人，其特征在于：所述平移机构包括平移座；
所述横梁上开设有平移槽体，所述平移槽体内设置有滑轨；
所述平移座后端面上设置滑块，所述滑块伸入至所述平移...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪彪，谈江洪，
申请(专利权)人：快克智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32