具有多层框架的吊舱的控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请实施例涉及设备控制技术领域，公开了一种具有多层框架的吊舱的控制方法、装置及电子设备，该吊舱至少包括：内方位框、外方位框、内俯仰框和外俯仰框，外方位框和外俯仰框用于调整吊舱的姿态，内方位框和内俯仰框用于设置成像设备，该方法包括：根据接收到的控制指令控制内方位框和内俯仰框转动；以及在控制内方位框和内俯仰框转动的过程中，测量内方位框与外方位框之间的第一角度差，以及测量内俯仰框与外俯仰框之间的第二角度差；进而根据第一角度差调整外方位框至与内方位框对齐，以及根据第二角度差调整外俯仰框至与内俯仰框对齐。实施本申请实施例，能够降低吊舱的转动对成像设备的成像质量的影响。

【技术实现步骤摘要】
具有多层框架的吊舱的控制方法、装置及电子设备
本专利技术涉及设备控制
，具体涉及一种具有多层框架的吊舱的控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
具有多层框架的吊舱通常由方位轴连接着的内方位框、外方位框，以及俯仰轴连接着内俯仰框和外俯仰框构成，其因具有较大的转动范围和精确的转动精度而被用作为大多数成像设备的载体。在实践中发现，传统的控制方法在控制具有多层框架的吊舱进行姿态转动时，通常是直接控制吊舱外框(即外方位框和外俯仰框)转动来实现整个吊舱的姿态转动的，但是由于多层框架间的几何约束作用，吊舱外框的转动将给吊舱内框(即内方位框和内俯仰框)带来扰动，从而使得设置于吊舱内框的成像设备的成像质量受到影响。
技术实现思路
本申请实施例公开了一种具有多层框架的吊舱的控制方法、装置及电子设备，能够降低吊舱的转动对成像设备的成像质量的影响。本申请实施例第一方面公开一种具有多层框架的吊舱的控制方法，所述吊舱至少包括：内方位框、外方位框、内俯仰框和外俯仰框，所述外方位框和所述外俯仰框用于调整所述吊舱的姿态，所述内方位框和所述内俯仰框用于设置成像设备，所述方法包括：根据接收到的控制指令控制所述内方位框和所述内俯仰框转动；在控制所述内方位框和所述内俯仰框转动的过程中，测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差；根据所述第一角度差调整所述外方位框至与所述内方位框对齐，以及根据所述第二角度差调整所述外俯仰框至与所述内俯仰框对齐。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述方法还包括：若检测到所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定，执行所述测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差的步骤。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述内方位框和所述内俯仰框设置有成像设备，以及在所述若检测到所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定，执行所述测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差的步骤之前，所述方法还包括：获取所述成像设备连续采集的多帧取景画面；判断所述多帧取景画面是否完全重叠；若所述多帧取景画面不完全重叠，确定所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述若检测到所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定，执行所述测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差的步骤之前，所述方法还包括：通过所述吊舱内置的限位器件检测所述外方位框与所述内方位框是否对齐，以及通过所述吊舱内置的限位器件检测所述外俯仰框与所述内俯仰框是否对齐；若所述外方位框与所述内方位框未对齐和/或所述外俯仰框与所述内俯仰框未对齐，确定所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述第一角度差调整所述外方位框至与所述内方位框对齐，以及根据所述第二角度差调整所述外俯仰框至与所述内俯仰框对齐，包括：根据所述第一角度差和所述外方位框的第一转动偏移量，确定出所述外方位框的第一目标转动角度，并控制所述外方位框转动所述第一目标转动角度以与所述内方位框对齐，所述第一转动偏移量为所述外方位框的理想转动角度与实际转动角度的差值；以及，根据所述第二角度差和所述外俯仰框的第二转动偏移量，确定出所述外俯仰框的第二目标转动角度，并控制所述外俯仰框转动所述第二目标转动角度以与所述内俯仰框对齐，所述第二转动偏移量为所述外俯仰框的理想转动角度与实际转动角度的差值。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，在所述根据所述第一角度差和所述外方位框的第一转动偏移量，确定出所述外方位框的第一目标转动角度之前，所述方法还包括：根据所述外方位框累积的第一转动次数，在预设的偏移量调整表所记录的匹配关系中确定出所述第一转动次数对应的第一转动偏移量；以及，根据所述外俯仰框累积的第二转动次数，在所述预设的偏移量调整表所记录的匹配关系中确定出所述第二转动次数对应的第二转动偏移量；其中，所述偏移量调整表记录转动次数与转动偏移量之间的匹配关系，所述偏移量调整表包括多个转动次数，以及与每个转动次数对应的转动偏移量。作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述内方位框和所述内俯仰框设置有成像设备，以及所述根据接收到的控制指令控制所述内方位框和所述内俯仰框转动，包括：提取接收到的控制指令包括的目标聚焦位置对应的目标坐标；根据所述成像设备的焦点当前聚焦的初始位置对应的初始坐标以及所述目标坐标，确定出所述内俯仰框需要转动的俯仰角度以及所述内方位框需要转动的方位角度；控制所述内俯仰框转动所述俯仰角度，以及控制所述内方位框转动所述方位角度。本申请实施例第二方面公开一种具有多层框架的吊舱的控制装置，所述吊舱至少包括：内方位框、外方位框、内俯仰框和外俯仰框，所述外方位框和所述外俯仰框用于调整所述吊舱的姿态，所述内方位框和所述内俯仰框用于设置成像设备，所述控制装置包括：控制单元，用于根据接收到的控制指令控制所述内方位框和所述内俯仰框转动；测量单元，用于在控制所述内方位框和所述内俯仰框转动的过程中，测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差；第一调整单元，用于根据所述第一角度差调整所述外方位框至与所述内方位框对齐，以及根据所述第二角度差调整所述外俯仰框至与所述内俯仰框对齐。本申请实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请实施例第一方面公开的一种具有多层框架的吊舱的控制方法。本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第一方面公开的一种具有多层框架的吊舱的控制方法。本申请实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。本申请实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：本申请实施例中，区别于传统的控制方法在控制吊舱进行姿态转动时，直接控制吊舱外框(即外方位框和外俯仰框)转动来实现整个吊舱的姿态转动，本申请实施例所公开的控制方法可以根据控制指令控制吊舱内框(即内方位框和内俯仰框)进行转动，并在控制吊舱内框转动的过程中，根据吊舱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有多层框架的吊舱的控制方法，其特征在于，所述吊舱至少包括：内方位框、外方位框、内俯仰框和外俯仰框，所述外方位框和所述外俯仰框用于调整所述吊舱的姿态，所述内方位框和所述内俯仰框用于设置成像设备，所述方法包括：/n根据接收到的控制指令控制所述内方位框和所述内俯仰框转动；/n在控制所述内方位框和所述内俯仰框转动的过程中，测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差；/n根据所述第一角度差调整所述外方位框至与所述内方位框对齐，以及根据所述第二角度差调整所述外俯仰框至与所述内俯仰框对齐。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有多层框架的吊舱的控制方法，其特征在于，所述吊舱至少包括：内方位框、外方位框、内俯仰框和外俯仰框，所述外方位框和所述外俯仰框用于调整所述吊舱的姿态，所述内方位框和所述内俯仰框用于设置成像设备，所述方法包括：
根据接收到的控制指令控制所述内方位框和所述内俯仰框转动；
在控制所述内方位框和所述内俯仰框转动的过程中，测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差；
根据所述第一角度差调整所述外方位框至与所述内方位框对齐，以及根据所述第二角度差调整所述外俯仰框至与所述内俯仰框对齐。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若检测到所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定，执行所述测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差的步骤。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述内方位框和所述内俯仰框设置有成像设备，以及在所述若检测到所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定，执行所述测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述成像设备连续采集的多帧取景画面；
判断所述多帧取景画面是否完全重叠；
若所述多帧取景画面不完全重叠，确定所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若检测到所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定，执行所述测量所述内方位框与所述外方位框之间的第一角度差，以及测量所述内俯仰框与所述外俯仰框之间的第二角度差的步骤之前，所述方法还包括：
通过所述吊舱内置的限位器件检测所述外方位框与所述内方位框是否对齐，以及通过所述吊舱内置的限位器件检测所述外俯仰框与所述内俯仰框是否对齐；
若所述外方位框与所述内方位框未对齐和/或所述外俯仰框与所述内俯仰框未对齐，确定所述吊舱受到外部因素的扰动导致不稳定。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度差调整所述外方位框至与所述内方位框对齐，以及根据所述第二角度差调整所述外俯仰框至与所述内俯仰框对齐，包括：
根据所述第一角度差和所述外方位框的第一转动偏移量，确定出所述外方位框的第一目标转动角度，并控制所述外方位框转动所述第一目标转动角度以与所述内方位框对齐，所述第一转动偏移量为所述外方位框的理想转动角度与实际转动角度的差值；
以及，根据所述第二角度差和所述外俯仰框的第二转动偏移...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴奇文，赵勇，汪洋，
申请(专利权)人：广州科易光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44