【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，具体涉及一种图像拼接方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
1、绝缘子串用于悬挂导线并使导线与杆塔和大地绝缘，通常情况下，绝缘子串是由许多个绝缘子元件组合成的，长度很长，且由于无人机机载热像仪的分辨率有限，必须近距离飞行才能保证测温精度，因此，使用无人机对绝缘子串进行近距离拍摄时，会导致只能拍到含有部分绝缘子串的图像，想要获取完整的绝缘子串，就必须进行图像拼接。在大多数情况下，因为温度、风力、分辨率等方面的问题，进行拼接的图像容易出现形变，在图像拼接时，也容易出现部分绝缘子串的图像丢失、图像扭曲等问题，导致图像拼接不精确，得到的绝缘子串不完整。
技术实现思路
1、本申请实施例公开了一种图像拼接方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够提高图像拼接的精准性，从而保证拼接得到的绝缘子串图像的完整性。
2、第一方面，本申请实施例公开了一种图像拼接方法，包括：
3、获取待拼接图像序列；所述待拼接图像序列包括m帧待拼接图像，所述m为大于1的整数，各帧所述待拼接图像中包含绝缘子串的图像内容，且相邻两帧待拼接图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔大于或等于间隔阈值；
4、根据仿射变换原理，将第n-1帧待拼接图像对应的目标图像投影到第n帧待拼接图像，得到所述第n-1帧待拼接图像对应的投影图像；所述投影图像的长度为所述第n-1帧待拼接图像对应的目标图像的长度与所述第n帧待拼接图像对应的第一位移间隔分量之和；所述第一位移间隔分量
5、将所述第n-1帧待拼接图像对应的投影图像与所述第n帧待拼接图像进行拼接，得到所述第n帧待拼接图像对应的目标图像。
6、作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，所述获取待拼接图像序列，包括：
7、获取通过摄像头采集的原始图像序列；所述原始图像序列中包括多帧原始图像，每帧所述原始图像中包含绝缘子串的图像内容；
8、对当前帧原始图像中的绝缘子串图像区域进行特征点提取，得到所述当前帧原始图像对应的特征点；
9、将所述当前帧原始图像对应的特征点与上一帧原始图像对应的特征点进行特征点匹配，得到所述当前帧原始图像对应的多组匹配特征点对；各组所述匹配特征点对包括所述当前帧原始图像中的特征点，及上一帧原始图像中匹配的特征点；
10、根据所述当前帧原始图像对应的多组匹配特征点对，计算所述当前帧原始图像与所述上一帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔；
11、根据所述原始图像序列中每相邻两帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔，从所述原始图像序列中确定m帧待拼接图像，以得到待拼接图像序列。
12、作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，所述方法还包括：
13、若所述当前帧原始图像不满足约束条件，则将所述当前帧原始图像删除，并将下一帧原始图像作为新的当前帧原始图像，重新执行所述对当前帧原始图像中的绝缘子串图像区域进行特征点提取，得到所述当前帧原始图像对应的特征点的步骤，直至当前帧原始图像满足约束条件或当前帧原始图像为最后一帧原始图像；
14、所述约束条件，包括：
15、当前帧原始图像对应的匹配特征点对的数量大于或等于数量阈值；和/或，
16、当前帧原始图像与上一帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔在预设间隔区间内。
17、作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，所述根据所述当前帧原始图像对应的多组匹配特征点对，计算所述当前帧原始图像与所述上一帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔，包括：
18、计算所述当前帧原始图像对应的各组所述匹配特征点对中两个特征点之间的位移间隔，得到各组所述匹配特征点对的位移间隔；
19、计算各组所述匹配特征点对的位移间隔的均值，得到所述当前帧原始图像与所述上一帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔。
20、作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，在所述获取待拼接图像序列之后，所述方法还包括：
21、根据第一帧待拼接图像的绝缘子串图像区域的特征点与第二帧待拼接图像的绝缘子串图像区域的特征点匹配情况，确定所述待拼接图像序列中m帧待拼接图像包含的绝缘子串的主轴运动方向；
22、若所述主轴运动方向为向左下运动，则分别对所述m帧待拼接图像进行水平翻转，并将翻转后的所述m帧待拼接图像倒序排列；
23、若所述主轴运动方向为向右上运动，则分别对所述m帧待拼接图像进行镜像翻转，并将翻转后的所述m帧待拼接图像倒序排列；
24、若所述主轴运动方向为向左上运动，则分别对所述m帧待拼接图像进行水平翻转，并分别对水平翻转后的所述m帧待拼接图像进行镜像翻转，再将两次翻转后的所述m帧待拼接图像倒序排列。
25、作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，在所述根据仿射变换原理，将第n-1帧待拼接图像对应的目标图像投影到第n帧待拼接图像，得到所述第n-1帧待拼接图像对应的投影图像之前，所述方法还包括：
26、将所述待拼接图像序列划分为第一子序列和第二子序列；
27、在所述得到所述第n帧待拼接图像对应的目标图像之后，所述方法还包括：
28、根据所述第一子序列对应的第一拼接图像及所述第二子序列对应的第二拼接图像，建立空掩膜图像；所述第一拼接图像为所述第一子序列中的最后一帧待拼接图像对应的目标图像，所述第二拼接图像为所述第二子序列中的最后一帧待拼接图像对应的目标图像；所述空掩膜图像的长度为所述第一拼接图像的长度与所述第二拼接图像的长度之和减去所述待拼接图像的长度；所述空掩膜图像的宽度为所述第一拼接图像的宽度与所述第二拼接图像的宽度之和减去所述待拼接图像的宽度；
29、将所述第一拼接图像的左上角与所述空掩膜图像的左上角对齐，将所述第二拼接图像的右下角与所述空掩膜图像的右下角对齐，并将对齐后的第一拼接图像和第二拼接图像拼接到所述空掩膜图像上，得到所述待拼接图像序列对应的拼接图像。
30、作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的第一方面中，所述将所述第n-1帧待拼接图像对应的投影图像与所述第n帧待拼接图像进行拼接，得到所述第n帧待拼接图像对应的目标图像，包括：
31、将所述第n-1帧待拼接图像对应的投影图像的坐标系原点与所述第n帧待拼接图像的坐标系原点位置对齐；所述坐标系原点包括图像的左上角像素点；本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待拼接图像序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧原始图像对应的多组匹配特征点对，计算所述当前帧原始图像与所述上一帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔；包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待拼接图像序列之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据仿射变换原理，将第N-1帧待拼接图像对应的目标图像投影到第N帧待拼接图像，得到所述第N-1帧待拼接图像对应的投影图像之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第N-1帧待拼接图像对应的投影图像与所述第N帧待拼接图像进行拼接，得到所述第N帧待拼接图像对应的目标图像，包括：
8.一种图像拼接装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器及处理器，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待拼接图像序列，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前帧原始图像对应的多组匹配特征点对，计算所述当前帧原始图像与所述上一帧原始图像之间沿绝缘子串的主轴方向的位移间隔；包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取待拼接图像序列之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据仿射变换原理，将第n-1帧待拼接图像对应的目标图像投影到第n帧待拼接图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈俪赟，吴奇文，林巍，冯惠仪，吴昱恒，
申请(专利权)人：广州科易光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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