高速多自由度柔性无磨损运输系统技术方案

本发明专利技术公开了一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，包括：并联运输平台，并联运输平台可在磁场的作用下运动，并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近并联运输平台的奇异位姿；磁悬浮传输轨道，并联运输平台设在磁悬浮传输轨道上，磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动并联运输平台运动的磁场；启动装置，启动装置设在磁悬浮传输轨道上，启动装置用于带动并联运输平台远离奇异位姿。本发明专利技术通过并联运输平台在磁悬浮传输轨道上运动，不会产生摩擦和磨损，有利于实现高精度和高动态的运输和定位功能，具有升降、旋转、倾斜多种运动模式，灵活性高。

【技术实现步骤摘要】
高速多自由度柔性无磨损运输系统
本专利技术涉及生产线运输
，尤其涉及一种高速多自由度柔性无磨损运输系统。
技术介绍
随着工业4.0发展，实现物料运输工作的自动化是工业自动化的重要一环，传统的输送带和刚性的传送线灵活性差，难以适应定制化、柔性化的生产趋势。目前，常用的AGV运输具有良好的柔性和灵活性，但是AGV运输的动态特性差，容易产生磨损，导致维护费用较大。而传统的磁悬浮运输系统具有较好的精度和动态特性，但是只能实现平面运动，无法实现大幅度升降、旋转、倾斜等空间立体运动，也无法满足立体仓库货物装卸、转移、运输、储藏等多种需求。针对上述问题，国内外一些企业，比如KUKA公司，通过在AGV上安装工业串联机械臂来实现货物的装卸和运输，但是这种类型的运输系统在抓取、转移较重货物时，容易出现质心偏移而容易发生侧翻。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，以解决现有运输系统动态特性差、灵活性差、容易产生磨损以及发生侧翻的问题。根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，其特征在于，包括：/n并联运输平台，所述并联运输平台可在磁场的作用下运动，所述并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；其中，所述并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近所述并联运输平台的奇异位姿；/n磁悬浮传输轨道，所述并联运输平台设在所述磁悬浮传输轨道上，所述磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动所述并联运输平台运动的磁场；/n启动装置，所述启动装置设在所述磁悬浮传输轨道上，所述并联运输平台在非工作状态时对应所述启动装置设置，所述启动装置用于带动所述并联运输平台远离所述奇异位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种高速多自由度柔性无磨损运输系统，其特征在于，包括：
并联运输平台，所述并联运输平台可在磁场的作用下运动，所述并联运输平台具有可切换的升降运动模式、旋转运动模式、倾斜运动模式；其中，所述并联运输平台在非工作状态时可下降至靠近所述并联运输平台的奇异位姿；
磁悬浮传输轨道，所述并联运输平台设在所述磁悬浮传输轨道上，所述磁悬浮传输轨道包括多个相连的平面模块，以产生驱动所述并联运输平台运动的磁场；
启动装置，所述启动装置设在所述磁悬浮传输轨道上，所述并联运输平台在非工作状态时对应所述启动装置设置，所述启动装置用于带动所述并联运输平台远离所述奇异位姿。


2.根据权利要求1所述的高速多自由度柔性无磨损运输系统，其特征在于，所述并联运输平台包括：
支撑平台，用于承载待运输的物体；
多个平面电机动子，多个所述平面电机动子在所述磁场驱动下运动；
多个连杆，多个所述连杆与多个所述平面电机动子一一对应设置，且多个所述连杆沿所述支撑平台的周向间隔开地设置，每个所述连杆的一端可枢转地连接所述支撑平台且另一端可枢转连接所述平面电机动子。


3.根据权利要求2所述的高速多自由度柔性无磨损运输系统，其特征在于，
所述连杆与所述支撑平台之间、所述连杆与所述平面电机动子之间均设有连接关节，以实现枢转连接，所述连接关节上形成的运动副为转动副、虎克副、球副中的至少一种。


4.根据权利要求2所述的高速多自由度柔性无磨损运输系统，其特征在于，
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴军，王潇剑，张彬彬，王煜天，丘嘉豪，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11