一种网球场网球循环系统技术方案

本发明专利技术提供一种网球场网球循环系统，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位；所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位。本发明专利技术以交换站为中心节点，将终端归属于两种，以球箱为单位进行网球的循环交换，能够更加简单地、方便地进行控制，将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。

【技术实现步骤摘要】
一种网球场网球循环系统
本专利技术涉及网球循环系统，尤其涉及应用在网球场的网球循环系统。
技术介绍
当前，对于网球训练的若干种特殊机器人已见诸报道，然而还未见成熟的以系统的角度进行角色分配而形成整体的方案，这样，对于智能化的网球馆来说是不利的，无法实现网球馆的智能化。
技术实现思路
本专利技术的目的就是提供一种网球场网球循环系统，能够将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。为此，本专利技术采用以下技术方案：一种网球场网球循环系统，其特征在于，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位，在第一标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱，所述第一自行终端设有以下执行机构选择中的其中之一：(1)网球发球执行机构，(2)具有网球回球功能和网球发球功能的执行机构，(3)具有网球回球功能的执行机构，(4)具有网球发球功能的执行机构以及具有网球回球功能的执行机构；所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位，在第二标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱；所述网球循环系统对于第一自行终端设置有第一导航装置，以在第一自行终端需要换标准网球箱时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；所述网球循环系统对于第二自行终端设置有第二导航装置，以在第二自行终端需要把标准网球箱放到标准网球箱交换子模块时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；所述网球循环系统设置有耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端、第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和标准网球箱存放位之间和/或第二标准网球箱存放位和标准网球箱之间发生标准网球箱的转移。进一步地，所述交换站设置第一自行终端和第二自行终端的信号基站；所述第一自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接，所述第二自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接。进一步地，所述第二自行终端具有自动捡球模式，在自动捡球模式下，当第一自行终端进入换箱模式时，所述第二自行终端开始在规定的区域内移动自主捡球。更进一步地，所述补充网球模式是指在第一自行终端被判定为到达耦合位或与耦合位之间的距离小于阈值。进一步地，所述网球循环系统还设置有第二自行终端的自主导航装置，所述自主导航装置设置有摄像头，在捡球模式下，所述自主导航装置根据摄像头获得的图像，经对比确认为目标网球后，由自主导航装置控制第二自行终端向目标移动。进一步地，所述交换站设置若干个标准网球箱存箱模块，每个标准网球箱存箱模块均设置有标准网球箱存放位，对于每个标准网球箱存放位，网球场网球循环系统的控制系统对其有三个标记状态，分别为无箱、有空箱和有球箱，所述控制系统根据标准网球箱存放位的标记状态以及第一自行终端或第二自行终端的当前任务，分配标准网球箱存放位给第一自行终端或第二自行终端，并由第一导航装置或第二导航装置分别引导第一自行终端或第二自行终端到相应的标准网球箱存放位的耦合位。更进一步地，所述循环系统为第一自行终端和每个标准网球箱存箱模块之间配置耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和该标准网球箱存箱模块的标准网球箱存放位之间发生标准网球箱的转移；所述循环系统为第二自行终端和每个标准网球箱存箱模块之间配置耦合装置，以在处于耦合位的第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第二标准网球箱存放位和该标准网球箱存箱模块的标准网球箱存放位之间发生标准网球箱的转移。进一步地，所述第一自行终端在交换站具有两个耦合位，分别为卸空球箱耦合位和补充有球箱耦合位，对于携带要更换的标准网球箱的第一自行终端，第一导航装置先将第一自行终端导引到卸空球箱耦合位，卸球箱，然后，将第一自行终端导引到补充有球箱耦合位，装载有球的标准网球箱；所述第二自行终端在交换站具有两个耦合位，分别为卸有球箱耦合位和装载空球箱耦合位，对于携带有球标准网球箱的第二自行终端，第二导航装置先将第二自行终端导引到卸有球箱耦合位，卸球箱，然后，将第二自行终端导引到装载空球箱耦合位，装载空的标准网球箱。进一步地，所述网球循环系统对于第一自行终端设置有陪练策略装置，以指挥所述第一自行终端在陪练时的移动和执行机构的工作。更进一步地，，所述陪练策略装置设置有一个或多个摄像头，所述摄像头设置在第一自行终端之外的固定位置或能够被固定的移动装置上，当设置一个摄像头时，所述摄像头用于监视陪练对象的击球动作，当设置多个摄像头时，部分摄像头用于监视陪练对象的击球动作，部分摄像头用于监视网球的飞行轨迹。在本专利技术中，所述标准网球箱是指此网球箱满足第一自行终端和第二自行终端携带、和在标准网球箱存放位存放的网球箱，为具有一定容量能够储存多个网球的容器，其会被配置出口和入口，在被第一自行终端使用时能够向执行机构供球，在被第二自行终端使用时，能够接收被网球捡球机构所捡的网球；并且，能够被耦合系统适用，能够在机械力、重力等的作用下被位移。各标准网球箱之间不一定在容量、外形上必须完全相同。对于标准网球箱的放入，是指能实现从无球箱状态到有球箱状态的任何方式，比如推入、吸入、抓取放入、依靠重力落入等等。对于标准网球箱的取下、卸除，是指能实现从有球箱状态到无球箱状态的任何方式，比如推处、吸出、抓取拿出、依靠重力掉出等等。在本专利技术中，标准网球箱具有两种状态：空球箱和有球箱，空球箱是指被第一自行终端使用完毕后需要进行换箱的标准网球箱或者是需要被第二自行终端取走去供捡球补充的标准网球箱，并不一定必须是无网球的标准网球箱。所述有球箱是指已满足要求，可供放入标准网球箱存球位或被第一自行终端使用的标准网球箱。标准存球箱为网球场网球循环系统提供了计量标准，不仅能够提高网球循环效率，也为网球馆的更高效的运营和管理提供了基础，比如，在计费时可以以箱为单位，从而使整个流程更加简单和容易执行。由于采用本专利技术的技术方案，以交换站为中心节点，将终端归属于两种，以球箱为单位进行网球的循环交换，能够更加简单地、方便地进行控制，将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。附图说明图1为本专利技术提供的网球场网球循环系统实施例在第一自行终端处于陪练状态、第二自行移动终端处于装载空球箱耦合位时的示意图。图2为本专利技术提供的网球场网球循环系统实施例在图1之后，第一自行终端处于卸空球箱耦合位、第二自行移动终端处于捡球模式时的示意图。图3为本专利技术提供的网球场网球循环系统实施例在图2之后，第一自行终端处于补充有球箱耦合位、第二自行移动终端处于捡球模式时的示意图。图4为本专利技术提供的网球场网球循环系统实施例在图3之后，第一自行终端处于陪练状态、第二自行移动终端处于卸有球箱耦合位时的示意图。图5为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种网球场网球循环系统，其特征在于，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；/n所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；/n所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位，在第一标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱，所述第一自行终端设有以下执行机构选择中的其中之一：/n(1)网球发球执行机构，/n(2)具有网球回球功能和网球发球功能的执行机构，/n(3)具有网球回球功能的执行机构，/n(4)具有网球发球功能的执行机构以及具有网球回球功能的执行机构；/n所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位，在第二标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱；/n所述网球循环系统对于第一自行终端设置有第一导航装置，以在第一自行终端需要换标准网球箱时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；/n所述网球循环系统对于第二自行终端设置有第二导航装置，以在第二自行终端需要把标准网球箱放到标准网球箱交换子模块时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；/n所述网球循环系统设置有耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端、第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和标准网球箱存放位之间和/或第二标准网球箱存放位和标准网球箱之间发生标准网球箱的转移。/n...

【技术特征摘要】
1.一种网球场网球循环系统，其特征在于，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；
所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；
所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位，在第一标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱，所述第一自行终端设有以下执行机构选择中的其中之一：
(1)网球发球执行机构，
(2)具有网球回球功能和网球发球功能的执行机构，
(3)具有网球回球功能的执行机构，
(4)具有网球发球功能的执行机构以及具有网球回球功能的执行机构；
所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位，在第二标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱；
所述网球循环系统对于第一自行终端设置有第一导航装置，以在第一自行终端需要换标准网球箱时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；
所述网球循环系统对于第二自行终端设置有第二导航装置，以在第二自行终端需要把标准网球箱放到标准网球箱交换子模块时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；
所述网球循环系统设置有耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端、第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和标准网球箱存放位之间和/或第二标准网球箱存放位和标准网球箱之间发生标准网球箱的转移。


2.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述交换站设置第一自行终端和第二自行终端的信号基站；所述第一自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接，所述第二自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接。


3.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述第二自行终端具有自动捡球模式，在自动捡球模式下，当第一自行终端进入换箱模式时，所述第二自行终端开始在规定的区域内移动自主捡球。


4.如权利要求3所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述补充网球模式是指在第一自行终端被判定为到达耦合位或与耦合位之间的距离小于阈值。


5.如权利要求1所述的一种网球场网球循环系统，其特征在于，所述网球循环系统还设置有第二自行终端的自主导航装置，所述自主导航装置设置有摄像头，在捡球模式下，所述自主导航装置根据摄像头获得的图像，经对比确认为目标网球后，由自主导航装置控制第二自行终端向目标移动。


6.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，翟强，
申请(专利权)人：浙江深酷机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33