机器人系统和用于运行机器人系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人系统，其具有至少一个机器人结构构件(10‑16)，该机器人机构构件将一机器人关节(21‑26)与一相邻的机器人关节(21‑26)或一相邻的机器人紧固面或机器人工作面(100，110)承载地相互连接，并且被固定于结构构件的第一外罩(32，34A，34B)至少部分地覆盖。本发明专利技术还涉及一种用于操作该机器人系统的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统和用于运行机器人系统的方法
本专利技术涉及一种机器人系统和一种用于运行机器人系统的方法。本专利技术的目的在于，改善机器人系统和/或其运行。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的机器人系统来实现。权利要求14请求保护一种用于运行此处所述的机器人系统的方法。优选的扩展方案由从属权利要求给出。
技术实现思路
根据一个方面，机器人系统、特别是机器人具有一个或多个机器人结构构件，所述机器人结构构件将(每)两个相邻的机器人关节承载地或在结构上相互连接；在一种实施方式中，机器人系统具有一个或两个关节的组件，特别是壳体、轴、轴承等。附加地或替代地，在一种实施方式中，机器人系统具有基座和/或机器人工具和/或机器人法兰或工具法兰，其将(各个)(近端侧的或远端侧的)机器人关节与相邻的机器人紧固面或机器人工作面承载地或在结构上相互连接；在一种实施方式中，机器人系统具有关节的组件，特别是壳体、轴、轴承等和/或机器人紧固面或工作面，因此在本专利技术的意义下同样也将其称为机器人结构构件。优选地，机器人系统或机器人具有特别是电驱动器，在一种实施方式中为电动的驱动器，用于一个或多个关节的调节或移动。根据本专利技术的一种实施方式，机器人系统对于上述的或一个或多个机器人结构构件(分别)具有单件式或多件式的、固定于结构构件的第一外罩，该第一外罩完全或部分地、在一种实施方式中为至少25％地、特别是至少50％地、在一种实施方式中为至少75％地覆盖、特别是完全或部分地围合、特别是包围(相应的)机器人结构构件，或为此目的而设计或使用。在一种扩展方案中，固定于结构构件的第一外罩还完全或部分地、在一种实施方式中为至少25％地、特别是至少50％地、在一种实施方式中为至少75％地覆盖一个或两个其中铰接或连接有(相应的)机器人结构构件的关节，该第一外罩可以特别是完全或部分地围合、特别是包围(相应的)关节，或为此目的而设计或使用。在(另)一种扩展方案中，固定于结构构件的第一外罩完全或部分地暴露出一个或两个其中铰接或连接有(相应的)机器人结构构件的关节，或为此目的而设计或使用。在一种实施方式中，该机器人系统具有一个或多个另外的一件式或多件式的外罩。在一种扩展方案中，一个或多个另外的外罩与第一外罩一起完全或部分地、在一种实施方式中为至少25％地、特别是至少50％地、在一种实施方式中为至少75％地覆盖(相应的)机器人结构构件，或为此目的而设计或使用。在另一种扩展方案中，替代于第一外罩地，一个或多个另外的外罩完全或部分地、在一种实施方式中为至少25％地、特别是至少50％地、在一种实施方式中为至少75％地覆盖(相应的)机器人结构构件，或为此目的而设计或使用。在一种实施方式中，一个或多个另外的外罩(与第一外罩一起或替代第一外罩地)也完全或部分地、在一种实施方式中为至少25％地、特别是至少50％地、在一种实施方式中为至少75％地覆盖一个或两个其中铰接或连接有(相应的)机器人结构构件的关节，其可以特别是完全或部分地围合、特别是包围(相应的)关节，或为此目的而设计或使用。在(另)一种实施方式中，一个或多个另外的外罩完全或部分地暴露出一个或两个其中铰接或连接有(相应的)机器人结构构件的关节，或为此目的而设计或使用。在一种实施方式中，第一外罩被特别是可无损松脱地，在一种实施方式中为摩擦配合地和/或形状配合地，紧固在(相应的或者说对应的)机器人结构构件或另一个外罩上，特别是通过螺栓连接、插接、胀接(Spreizverbindung)和/或卡扣连接。在一种扩展方案中，一个或多个另外的外罩被特别是可无损松脱地，在一种实施方式中为摩擦配合地和/或形状配合地，紧固在(相应的或对应的)机器人结构构件上和/或紧固于机器人结构构件上的第一外罩上，特别是通过螺栓连接、插接、胀接和/或卡扣连接。在另一种扩展方案中，替代于第一外罩地，一个或多个另外的外罩被特别是可无损松脱地，在一种实施方式中为摩擦配合地和/或形状配合地，紧固在(相应的或对应的)机器人结构构件的相同或不同的接口上，特别是通过螺栓连接、插接、胀接和/或卡扣连接。换句话说，在一种实施方式中，对于相同的构件可以选择性地使用不同的外罩，特别是在颜色、形状、材料和/或功能方面不同的外罩，从而积木式地提高了机器人系统的可更换性或可扩展性。特别是可以将两个或更多个外罩配属于一个机器人结构构件，其中，每个外罩均可以被紧固在所配属的机器人结构构件上和/或紧固在一个另外的外罩上。特别优选地，可以将两个或更多个外罩设计为至少局部是彼此形状一致的，特别是为了在布置或紧固于所配属的机器人结构构件上的状态下能够基本上无间隙地彼此机械接触。在一种实施方式中，一个或多个另外的外罩具有至少部分地不同于第一外罩的几何形状，表面，特别是颜色、触感和/或刚度，部件数量和/或功能性，和/或至少部分是由不同于第一外罩的材料制成。因此，在一种实施方式中，提出了一种模块化的积木式系统，其中，可选地或替代地，特别是对于不同的应用领域，在(相应的)机器人结构构件上布置或使用不同的外罩，并且机器人系统因此可以有利地适应于不同的要求。在另一种实施方式中，可以有利地使用结构相同的外罩来替换外罩，特别是损坏的外罩。有利的是能够无损地更换外罩，使得机器人系统能够通过更换或替换外罩来适应变化的要求。在一种实施方式中，机器人结构构件(分别)以六个自由度传递负荷，特别是拉-压力、弯曲和扭转力矩，和/或两个机器人关节之间或机器人关节和与其连接的机器人紧固面或工作面之间的所有负荷的至少75％、特别是至少90％、在一种实施方式中为至少98％，或为此目的而设计或使用(“承载的连接”)。为此在一种实施方式中，机器人结构构件至少部分地具有开放的轮廓横截面，特别是U形、T形或双T形轮廓等，和/或至少部分地具有完整横截面，和/或由金属和/或通过成型、特别是浇铸、挤压等制成。由此，在一种实施方式中，可以特别有利地传递负荷。在一种实施方式中，一个或多个机器人结构构件(分别)配备有一个或多个电的，特别是电子的、气动的和/或液压的部件和/或线路，它们同样是被固定于结构构件的第一外罩至少部分地覆盖和/或在其紧固之前被安装在机器人结构构件上。相应地，在一种实施方式中，第一外罩和/或至少一个另外的外罩是传递了两个机器人关节之间的或机器人关节与其连接的(相应的)机器人结构构件的机器人紧固面或机器人工作面之间的所有负荷的最多25％、特别是最多10％，在一种实施方式中为最多2％，或者是被设计为非承载的或者为此目的而设计或使用。因此，在一种实施方式中提出：在结构构件所承担的运动或结构功能(性)与外罩至少部分承担的一个或多个附加功能(性)之间进行功能分离，特别是在由选择性使用的外罩所承担的不同附加功能(性)之间进行功能分离。由此，在一种实施方式中，结构构件和/或外罩能够各自有利地适应其各自的(主要)功能。在一种实施方式中，第一外罩和/或至少一个另外的外罩(分别)具有至少两个外罩部件，这些外罩部件能够无损松脱地相互连接，在一种实施方式中是摩擦配合地和/或形状配合地相互连接，特别是通过螺栓连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，具有至少一个机器人结构构件(10-16)，所述机器人结构构件将一机器人关节(21-26)与一相邻的机器人关节(21-26)承载地相互连接，或者将一机器人关节(21-26)与一相邻的机器人紧固面或机器人工作面(100，110)承载地相互连接，其中，所述机器人结构构件(10-16)和/或所述机器人关节(21-26)至少部分地由布置在所述机器人结构构件(10-16)和/或所述机器人关节(21-26)上的、固定于结构构件的第一外罩(32；34A，34B)覆盖。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180419 DE 102018206019.31.一种机器人系统，具有至少一个机器人结构构件(10-16)，所述机器人结构构件将一机器人关节(21-26)与一相邻的机器人关节(21-26)承载地相互连接，或者将一机器人关节(21-26)与一相邻的机器人紧固面或机器人工作面(100，110)承载地相互连接，其中，所述机器人结构构件(10-16)和/或所述机器人关节(21-26)至少部分地由布置在所述机器人结构构件(10-16)和/或所述机器人关节(21-26)上的、固定于结构构件的第一外罩(32；34A，34B)覆盖。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，具有至少一个另外的外罩(32A’；32B’)，该另外的外罩特别是具有与所述第一外罩至少部分不同的几何形状、表面、部件数量和/或功能和/或至少部分地由与所述第一外罩不同的材料制成，用于替代或与所述第一外罩(32，34A，34B)一起至少部分地覆盖所述机器人结构构件(10-16)和/或机器人关节(21-26)。


3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，具有用于检测、特别是识别至少一个当前至少部分覆盖所述机器人结构构件的外罩的装置(2；40)。


4.根据权利要求3所述的机器人系统，其中，根据所检测到的和/或所识别出的外罩，启用一操作模式和/或在不同操作模式之间进行切换。


5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，具有至少一个封印部(58)，所述封印部通过移除所述外罩而被损坏。


6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，具有至少一个固定于结构构件或固定于外罩的致动器(57)，所述致动器用于调节至少部分地覆盖所述机器人结构构件的、固定于结构构件的外罩的至少一部分。


7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中，所述第一外罩和/或至少一个另外的外罩具有至少两个外罩部件(32A’；32B’；34A，34B)，这些外罩部件能无损松脱地相互连接。


8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中，所述第一外罩和/或至少一个另外的外罩具有用于减小碰撞负荷的至少一个主动式安全装置和/或至少一个被动式安全装置(50；57)。


9.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统，其中，所述第一外罩和/或至少一个另外的外罩具有至少一个用于屏蔽和/或密封结构构件侧的内部空间的保护装置(50，51)，和/或密封所述结构构件侧的内部空间。

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·里德尔，W·肖伯，迪特玛尔·恰尼特，M·察斯彻，安德烈·雷克尔斯，J·托雷斯，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE