一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法技术

本发明专利技术公开一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法，通过控制单元和接口单元的协同工作，实现两者之间状态恢复信息的传输；通过对主控单元控制状态的计时，确定最新状态恢复信息；通过采用状态恢复窗口的方法，实现待恢复控制单元控制功能的恢复。本发明专利技术能够有效对故障消除后的控制单元进行状态恢复，对于单控制单元和多控制单元的状态恢复具有通用性，不需要飞行控制计算机提供独立的存储单元，避免了对独立存储单元的高可靠性要求，同时还降低了飞行控制计算机的重量、体积以及开发成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法
本专利技术属于计算机安全领域，具体涉及一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法。
技术介绍
飞行控制计算机作为无人机的“指挥控制中心”，其可靠性和容错能力直接关系到无人机的飞行安全，进而影响无人机的任务执行能力。因此，设计出高可靠性的飞行控制计算机是提高无人机整体性能的关键要素之一。无人机在飞行过程中，受机载复杂环境和自身工作状态的影响，飞行控制计算机可能会出现部分或整体故障的情况，故障可能是永久性的，也可能是短暂性的。对于瞬态故障，飞行控制计算机需要提供故障消除后的功能恢复的能力。因此设计一种简单可靠、功能完备的飞行控制计算机故障后状态恢复方法具有很强的工程应用价值。
技术实现思路
专利技术目的：提出一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法，在飞行控制计算机的控制单元故障消除后能够进行有效状态恢复，保证飞行安全。技术方案：本专利技术所述的一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法，包括以下步骤：(1)飞行控制计算机正常工作时，处于控制状态的主控CU以周本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)飞行控制计算机正常工作时，处于控制状态的主控CU以周期T将计数值累加1，将计数值作为时标信息添加到状态恢复信息中，将状态恢复信息发送给所有IU；/n(2)IU接收到状态恢复信息后，将其更新并存储在自身的非掉电易失存储器中，非掉电易失存储器中只保留最新一次的状态恢复信息；/n(3)在正常工作情况下，各IU将当前收到的最新状态恢复信息以周期T发送给所有CU；当某IU上电或复位后，其从自身的非掉电易失存储器中读出状态恢复信息，再发送给所有CU；/n(4)CU正常工作时，对IU发送来的状态恢复信息不做处理；/n(5)C...

【技术特征摘要】
1.一种多余度飞行控制计算机故障后状态恢复方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)飞行控制计算机正常工作时，处于控制状态的主控CU以周期T将计数值累加1，将计数值作为时标信息添加到状态恢复信息中，将状态恢复信息发送给所有IU；
(2)IU接收到状态恢复信息后，将其更新并存储在自身的非掉电易失存储器中，非掉电易失存储器中只保留最新一次的状态恢复信息；
(3)在正常工作情况下，各IU将当前收到的最新状态恢复信息以周期T发送给所有CU；当某IU上电或复位后，其从自身的非掉电易失存储器中读出状态恢复信息，再发送给所有CU；
(4)CU正常工作时，对IU发送来的状态恢复信息不做处理；
(5)CU上电或复位后处于空闲状态时，首先进行初始化，然后进入状态恢复窗口，不创建新的任务；再进入正常的调度任务，在窗口时间内收到各IU发送来的状态恢复信息；
(6)状态恢复窗口结束后，CU从状态恢复信息中提取各IU时标计数，比较各时标计数大小，选出最大时标所对应的IU号，并提取该IU所对应的状态恢复信息；创建各个飞行控制任务，用选择的状态恢复信息进行恢复；
(7)恢复完成后CU正常运行，正常运行时不再进入状态恢复窗口。


2.根据权利要求1所述的一种多余度飞行控计算机故障后状态恢复方法，其特征在于，所述步骤(1)包括以下步骤：
(11)飞控软件根据飞行控制计算机不...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹东，邵海龙，许瑞振，葛美星，路红飞，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32