双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人制造技术

本发明专利技术公开了双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成，所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，此双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道CCTV管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，则实现管道内部阶段式淤泥去除的作用，从而一方面便于机器人上的摄像装置对管道内部进行检测，另一方面实现对管道内部进行一定作用的清淤。

【技术实现步骤摘要】
双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人
本专利技术涉及管道机器人
，具体为双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人。
技术介绍
CCTV管道检测机器人是一种可沿管道内部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械的设备，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，它对于管道内部的情况可以进行实时影像监视、记录、视频回放、图像抓拍及视频文件的存储等操作，无需工作人员进入到管道内即可快速了解管道内部的情况。目前市场上常见的轮式管道CCTV检测机器人，对于管道清淤要求较高，管道进行检测前必须将管道内淤泥清理至轮式管道CCTV检测机器人轮胎底盘以下，才可进行管道检测，不仅耗费成本，同时影响检测效率，为此，我们提出双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，包括履带轮、设置在两个履带轮之间的主体、设置在主体上方的摄像装置和照明灯，所述履带轮为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；所述主体上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置，所述摄像装置与照明灯安装在推动装置上；所述主体外侧的两端设有对主体相对于管道内部进行支撑定位的定位件。优选的，所述推动测装置包括固定连接在主体顶端的液压缸，所述液压缸顶端固定连接有顶板，所述顶板底部的一端设有驱动支撑件；所述顶板顶端固定连接有支撑轴，所述支撑轴一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套，所述支撑套靠近主体的一端设有对其进行转动的转动件，且转动件安装在支撑轴外侧；所述支撑套外侧固定套接有固定板，且固定板底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板，所述固定板顶端固定连接有电动推杆，且电动推杆输出端穿过固定板固定连接有对摄像装置与照明灯的位置进行调节的调节件；所述支撑套外侧滑动套接有移动板，且支撑套外侧设有对移动板进行驱动的移动件，所述移动板底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板，通过设有的检测装置，从而实现对管道内部进行分段式充分检测的作用。优选的，所述转动件包括固定套接在支撑套外侧的第一转动齿轮，且第一转动齿轮外侧啮合连接有第二转动齿轮，所述支撑轴外侧通过支架固定连接有转动电机，且转动电机输出端通过联轴器与第二转动齿轮固定连接，通过设有的转动件，从而实现对支撑套相对于支撑轴进行转动的作用。优选的，所述调节件包括固定连接在电动推杆输出端的支撑壳，所述支撑壳上设有升降件，且升降件输出端连接有定位套，所述定位套外侧固定连接有固定壳，所述照明灯通过螺栓可拆卸安装在固定壳上；所述固定壳内部的底端固定连接有两个定位轴，两个所述定位轴之间滑动套接有弧形轨道，所述固定壳底端设有对弧形轨道的转动角度进行驱动的驱动件；所述弧形轨道外侧设有对摄像装置相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件，通过设有的调节件，从而实现对摄像装置与照明灯的位置进行调节的作用。优选的，所述升降件包括设置在支撑壳内部的滑杆和驱动丝杆，所述滑杆的两端与支撑壳内壁固定连接，且驱动丝杆的两端通过轴承与支撑壳转动连接，所述支撑壳顶端固定连接有微型电机，且微型电机输出端穿过支撑壳与驱动丝杆的一端固定连接，所述微型电机输出端与支撑壳转动连接；所述定位套转动套接在驱动丝杆外侧，且定位套与滑杆滑动连接，通过设有的升降件，从而实现对弧形轨道的高度进行调节的作用。优选的，所述驱动件包括通过支架固定连接在固定壳底端的驱动电机，所述驱动电机输出端通过联轴器固定连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮外侧啮合连接有第一齿轮条，且第一齿轮条固定安装在弧形轨道内侧，通过设有的驱动件，从而实现弧形轨道进行转动调节的作用。优选的，所述环绕件包括环绕固定在弧形轨道外侧的第二齿轮条，所述第二齿轮条外侧啮合连接有旋转齿轮，且旋转齿轮内部固定贯穿有导向轴，所述导向轴两端的外侧滑动套接有中空型限位板，且中空型限位板固定连接在弧形轨道外侧；两个所述中空型限位板外侧均设有连接架，所述导向轴的两端与连接架内壁转动连接，所述连接架外侧固定连接有对导向轴进行驱动的马达，所述摄像装置固定安装在连接架上，通过设有的环绕件，从而使摄像装置能够沿着弧形轨道外侧进行环绕移动的作用。优选的，所述移动件包括贯穿移动板的两个螺纹杆，所述移动板与两个螺纹杆螺纹连接，两个所述螺纹杆的两端分别转动连接有固定块，四个所述固定块固定连接在支撑套外侧，两个所述螺纹杆远离主体一端的外侧固定连接有传动齿轮，两个所述传动齿轮之间传动连接有齿轮链，一个所述固定块外侧固定连接有定位电机，且定位电机输出端通过联轴器与其中一个传动齿轮固定连接，通过设有的移动件，从而实现对移动板相对于支撑套的位置进行驱动的作用。优选的，所述驱动支撑件包括设置在底板底端的滑槽，所述滑槽内部滑动贯穿有滑板，且滑板底端通过铰支座交接于有支撑杆，所述支撑杆底端通过销轴铰接有定位座，且定位座安装在主体上，通过设有的驱动支撑装置，从而实现对顶板进行稳定的支撑作用。优选的，所述定位件包括固定连接在主体外侧的定位板，所述定位板上固定连接有伸缩气缸，且伸缩气缸输出端穿过定位板固定连接有弧形防滑板，所述伸缩气缸输出端与定位板滑动连接，通过设有的定位件，从而实现主体移动至管道内部后相对于管道内部进行固定的作用。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过采用双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板结构来替代传统管道CCTV管道检测机器人的行驶装置，该结构依据管道内泥水混合物或者其他流体浮力作为支撑，动力采用电力装置来驱动履带板的行驶，该双节浮箱履带式管道CCTV检测机器人对管道检测作业环境要求较低，适应能力较强，完全可以替代传统的轮式管道CCTV检测机器人，越障能力适应能力强优于轮式管道CCTV检测机器人，可以实现原地转弯，适用于各种恶劣的管道环境。履带板经改良之后，可以将防粘高分子板材与金属履带板相结合代替传统的橡胶履带板，可以防止管道内泥水混合物附着于履带板。2、本专利技术通过在主体上设有的推动装置，该推动装置当机器人移动至管道内部一端时间后，机器人通过定位件相对固定在管道内部，随后弧形板将机器人后面的淤泥进行阻挡，且第二弧形板将机器人前面(即机器人路过的淤泥进行推动)，此时，则实现管道内部阶段式淤泥去除的作用，从而一方面便于机器人上的摄像装置对管道内部进行检测，另一方面实现对管道内部进行一定作用的清淤。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术整体结构侧视图；图3为本专利技术履带轮结构示意图；图4为本专利技术第一弧形板结构示意图；图5为本专利技术第二弧形板结构示意图；图6为本专利技术顶板侧视剖视图；图7为本专利技术支撑壳结构示意图；图8为本专利技术固定壳结构示意图；图9为本专利技术图4中A区域放大图；图10为本专利技术图5中B区域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，包括履带轮(1)、设置在两个履带轮(1)之间的主体(2)、设置在主体(2)上方的摄像装置(3)和照明灯(4)，其特征在于：所述履带轮(1)为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；/n所述主体(2)上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置(5)，所述摄像装置(3)与照明灯(4)安装在推动装置(5)上；/n所述主体(2)外侧的两端设有对主体(2)相对于管道内部进行支撑定位的定位件(6)。/n

【技术特征摘要】
1.双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，包括履带轮(1)、设置在两个履带轮(1)之间的主体(2)、设置在主体(2)上方的摄像装置(3)和照明灯(4)，其特征在于：所述履带轮(1)为双体船式浮箱结构履带架及密封的箱形履带板组成；
所述主体(2)上设有使机器人对管道内部进行分段式充分检测的推动装置(5)，所述摄像装置(3)与照明灯(4)安装在推动装置(5)上；
所述主体(2)外侧的两端设有对主体(2)相对于管道内部进行支撑定位的定位件(6)。


2.根据权利要求1所述的双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，其特征在于：所述推动装置(5)包括固定连接在主体(2)顶端的液压缸(7)，所述液压缸(7)顶端固定连接有顶板(8)，所述顶板(8)底部的一端设有驱动支撑件(9)；
所述顶板(8)顶端固定连接有支撑轴(10)，所述支撑轴(10)一端的外侧通过轴承转动套接有支撑套(11)，所述支撑套(11)靠近主体(2)的一端设有对其进行转动的转动件(12)，且转动件(12)安装在支撑轴(10)外侧；
所述支撑套(11)外侧固定套接有固定板(13)，且固定板(13)底端通过螺栓可拆卸安装有第一弧形板(14)，所述固定板(13)顶端固定连接有电动推杆(15)，且电动推杆(15)输出端穿过固定板(13)固定连接有对摄像装置(3)与照明灯(4)的位置进行调节的调节件(16)；
所述支撑套(11)外侧滑动套接有移动板(17)，且支撑套(11)外侧设有对移动板(17)进行驱动的移动件(18)，所述移动板(17)底端通过螺栓可拆卸安装有第二弧形板(19)。


3.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，其特征在于：所述转动件(12)包括固定套接在支撑套(11)外侧的第一转动齿轮(20)，且第一转动齿轮(20)外侧啮合连接有第二转动齿轮(21)，所述支撑轴(10)外侧通过支架固定连接有转动电机(22)，且转动电机(22)输出端通过联轴器与第二转动齿轮(21)固定连接。


4.根据权利要求2所述的双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，其特征在于：所述调节件(16)包括固定连接在电动推杆(15)输出端的支撑壳(23)，所述支撑壳(23)上设有升降件(24)，且升降件(24)输出端连接有定位套(25)，所述定位套(25)外侧固定连接有固定壳(26)，所述照明灯(4)通过螺栓可拆卸安装在固定壳(26)上；
所述固定壳(26)内部的底端固定连接有两个定位轴(27)，两个所述定位轴(27)之间滑动套接有弧形轨道(28)，所述固定壳(26)底端设有对弧形轨道(28)的转动角度进行驱动的驱动件(29)；
所述弧形轨道(28)外侧设有对摄像装置(3)相对于管道内部的拍摄角度进行调节的环绕件(30)。


5.根据权利要求4所述的双体浮箱履带式管道CCTV检测机器人，其特征在于：所述升降件(24)包括设置在支撑壳(23)内部的滑杆(31)和驱动丝杆(32)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王羽中，赵顺，佟松，赵振华，马雪霞，
申请(专利权)人：北京政平建设投资集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11