一种机械自动化抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械自动化抓取装置，包括Y型爪和抓取组件，三个所述抓取组件分别与所述Y型爪的三个爪板固定连接，所述Y型爪的中心通过转动杆与机械臂上的转动电机的转矩输出轴固定连接；所述抓取组件包括平移组件和抓取爪，所述平移组件与所述Y型爪的爪板固定连接，所述抓取爪与所述平移组件的移动端固定连接，且所述抓取爪与所述Y型爪的爪板垂直设置。本实用新型专利技术一种机械自动化抓取装置通过平移组件控制抓取爪，并且平移设备通过电机进行控制，可以使用液压组件进行控制，从而可以避免出现抓取不稳，以及液压油出现泄漏的情况，在长时间使用后，只需要进行电机的维修即可，在维修时不会出现其它的维修杂物，减轻维护压力。

【技术实现步骤摘要】
一种机械自动化抓取装置
本技术涉及机械手，尤其涉及一种机械自动化抓取装置。
技术介绍
现阶段的大部分机械手采用的方式为驱动液压杆伸缩来控制抓取组件的伸缩，从而对物体实现抓取，但是采用该种方式可能出现抓取不稳定，或者力度无法调节的情况，且需要提供液压装置，出现液压油泄漏时难以维修，且噪声较大。
技术实现思路
本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种机械自动化抓取装置。本技术通过以下技术方案来实现上述目的：一种机械自动化抓取装置，包括Y型爪和抓取组件，三个所述抓取组件分别与所述Y型爪的三个爪板固定连接，所述Y型爪的中心通过转动杆与机械臂上的转动电机的转矩输出轴固定连接；所述抓取组件包括平移组件和抓取爪，所述平移组件与所述Y型爪的爪板固定连接，所述抓取爪与所述平移组件的移动端固定连接，且所述抓取爪与所述Y型爪的爪板垂直设置。具体地，所述平移组件包括驱动电机、螺纹杆、滑轨、滑块、螺纹套和连接板，所述爪板上设置有通槽，所述通槽沿所述爪板的中线设置，所述驱动电机固定设置在所述通槽的内端，所述螺纹杆的内端与所述驱动电机的转矩输出轴固定连接，所述螺纹杆的外端要所述通槽的外端可转动连接，两个所述滑轨平行设置在所述爪板的下侧面且位于所述通槽的两侧，两个所述滑块分别与所述滑轨可滑动连接，所述连接板的两端分别与所述滑块固定连接，所述螺纹套套装在所述螺纹杆上，且所述螺纹套与所述连接板的上侧面固定连接，所述抓取爪与所述连接板的下侧面固定连接。优选地，所述螺纹杆与所述爪板的中线重合，所述滑轨与所述螺纹杆平行。具体地，所述抓取爪包括固定杆、缓冲弹簧、爪杆和滑杆，所述固定杆的上端与所述连接板的下侧面固定连接，所述滑杆的上端与所述固定杆的上端面固定连接，所述爪杆的上段为中空杆，所述滑杆的下端设置在所述爪杆的上段内，并可沿所述爪杆上下滑动，所述缓冲弹簧的上端与所述固定杆的下端面固定连接，所述缓冲弹簧的下端与所述爪杆的上端面固定连接，所述滑杆设置在所述缓冲弹簧内。进一步，所述爪杆的下端设置抓齿，所述抓齿包括多个细杆，多个所述细杆是内端均与所述爪杆的下端垂直固定连接，多个所述细杆位于同一平面。优选地，所述固定杆、所述缓冲弹簧、所述爪杆和所述滑杆的中轴线重合。本技术的有益效果在于：本技术一种机械自动化抓取装置通过平移组件控制抓取爪，并且平移设备通过电机进行控制，可以使用液压组件进行控制，从而可以避免出现抓取不稳，以及液压油出现泄漏的情况，在长时间使用后，只需要进行电机的维修即可，在维修时不会出现其它的维修杂物，减轻维护压力。附图说明图1是本技术所述的一种机械自动化抓取装置的结构示意图；图2是本技术所述平移组件的俯视图；图3是本技术所述抓取爪的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明：实施例一如图1、图2和图3所示，本技术一种机械自动化抓取装置，包括Y型爪30和抓取组件10，三个抓取组件10分别与Y型爪30的三个爪板11固定连接，Y型爪30的中心通过转动杆20与机械臂40上的转动电机的转矩输出轴固定连接；抓取组件10包括平移组件和抓取爪17，平移组件与Y型爪30的爪板11固定连接，抓取爪17与平移组件的移动端固定连接，且抓取爪17与Y型爪30的爪板11垂直设置。平移组件包括驱动电机13、螺纹杆14、滑轨15、滑块18、螺纹套19和连接板24，爪板11上设置有通槽12，通槽12沿爪板11的中线设置，驱动电机13固定设置在通槽12的内端，螺纹杆14的内端与驱动电机13的转矩输出轴固定连接，螺纹杆14的外端要通槽12的外端可转动连接，两个滑轨15平行设置在爪板11的下侧面且位于通槽12的两侧，两个滑块18分别与滑轨15可滑动连接，连接板24的两端分别与滑块18固定连接，螺纹套19套装在螺纹杆14上，且螺纹套19与连接板24的上侧面固定连接，抓取爪17与连接板24的下侧面固定连接，螺纹杆14与爪板11的中线重合，滑轨15与螺纹杆14平行。抓取爪17包括固定杆21、缓冲弹簧22、爪杆23和滑杆，固定杆21的上端与连接板24的下侧面固定连接，滑杆的上端与固定杆21的上端面固定连接，爪杆23的上段为中空杆，滑杆的下端设置在爪杆23的上段内，并可沿爪杆23上下滑动，缓冲弹簧22的上端与固定杆21的下端面固定连接，缓冲弹簧22的下端与爪杆23的上端面固定连接，滑杆设置在缓冲弹簧22内，固定杆21、缓冲弹簧22、爪杆23和滑杆的中轴线重合。爪杆23的下端设置抓齿，抓齿包括多个细杆，多个细杆是内端均与爪杆23的下端垂直固定连接，多个细杆位于同一平面。工作原理如下：通过现有技术的机械臂40可以实现对抓取装置的控制，并且通过转动电机可以控制Y型爪30的转动，从而可以调节抓取组件10的位置，可以实现对抓取位置的调节。可以根据需要抓取的物体，设置三个驱动电机13分开控制或者组合控制，如果物体为重心规则物体，则可以组合控制三个驱动电机13，保持重心位于转动电机的下方即可实现稳定抓取；如果物体为重心不规则物体，则可分开控制三个驱动电机13，保持重心位于转动电机的下方即可实现稳定抓取。根据抓取物体的尺寸，控制转动驱动电机13，使驱动电机13控制螺纹杆14转动，螺纹杆14与螺纹套19组成螺杆传动结构，从而控制连接板24沿通槽12移动，通过滑块18与滑轨15的配合，可以实现稳定移动。将抓取爪17移动至需要的位置后，通过控制机械臂40使被抓取的物体位于多个抓取爪17之内，然后再通过控制驱动电机13，使抓取爪17向内移动，抓取物体。通过设置将抓取爪17设置成为具有缓冲结构，可以使得在出现位置不准确时，抓取爪17直接下压在被抓取物体上拥有一定的缓冲距离，避免对被抓取物体造成损伤。另外，通过设置抓齿，可以增加抓取爪17的抓取稳定程度，避免出现掉落的情况。本技术的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本技术的技术方案做出的技术变形，均落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械自动化抓取装置，其特征在于：包括Y型爪和抓取组件，三个所述抓取组件分别与所述Y型爪的三个爪板固定连接，所述Y型爪的中心通过转动杆与机械臂上的转动电机的转矩输出轴固定连接；/n所述抓取组件包括平移组件和抓取爪，所述平移组件与所述Y型爪的爪板固定连接，所述抓取爪与所述平移组件的移动端固定连接，且所述抓取爪与所述Y型爪的爪板垂直设置；/n所述平移组件包括驱动电机、螺纹杆、滑轨、滑块、螺纹套和连接板，所述爪板上设置有通槽，所述通槽沿所述爪板的中线设置，所述驱动电机固定设置在所述通槽的内端，所述螺纹杆的内端与所述驱动电机的转矩输出轴固定连接，所述螺纹杆的外端要所述通槽的外端可转动连接，两个所述滑轨平行设置在所述爪板的下侧面且位于所述通槽的两侧，两个所述滑块分别与所述滑轨可滑动连接，所述连接板的两端分别与所述滑块固定连接，所述螺纹套套装在所述螺纹杆上，且所述螺纹套与所述连接板的上侧面固定连接，所述抓取爪与所述连接板的下侧面固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械自动化抓取装置，其特征在于：包括Y型爪和抓取组件，三个所述抓取组件分别与所述Y型爪的三个爪板固定连接，所述Y型爪的中心通过转动杆与机械臂上的转动电机的转矩输出轴固定连接；
所述抓取组件包括平移组件和抓取爪，所述平移组件与所述Y型爪的爪板固定连接，所述抓取爪与所述平移组件的移动端固定连接，且所述抓取爪与所述Y型爪的爪板垂直设置；
所述平移组件包括驱动电机、螺纹杆、滑轨、滑块、螺纹套和连接板，所述爪板上设置有通槽，所述通槽沿所述爪板的中线设置，所述驱动电机固定设置在所述通槽的内端，所述螺纹杆的内端与所述驱动电机的转矩输出轴固定连接，所述螺纹杆的外端要所述通槽的外端可转动连接，两个所述滑轨平行设置在所述爪板的下侧面且位于所述通槽的两侧，两个所述滑块分别与所述滑轨可滑动连接，所述连接板的两端分别与所述滑块固定连接，所述螺纹套套装在所述螺纹杆上，且所述螺纹套与所述连接板的上侧面固定连接，所述抓取爪与所述连接板的下侧面固定连接。


2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王璇，高志华，孙育竹，黄建娜，杨峰，张洁溪，郭君扬，
申请(专利权)人：河南工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：河南;41