精准型清淤控制装置制造方法及图纸

本申请提供一种精准型清淤控制装置，属于管槽污垢防除的移动装置技术领域。包括行走轮、主转轴、转齿、传感器、摄像单元和中控，行走轮由行走驱动器驱动，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，并随行走轮做同步移动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，主转轴与转齿通过多级伸缩臂连接，多级伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动；传感器有多个，分别安装于主转轴和多级伸缩臂上；所述行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接。将本申请应用于污泥防除，特别是管网池淤泥的处理，具有清淤精准、作业稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】
精准型清淤控制装置
本申请涉及一种精准型清淤控制装置，属于管槽污垢防除的移动装置

技术介绍
在管道结构广泛运用于建筑结构及生产活动中，在管道输送物料或废弃物时，不可避免地会出现堵塞问题。针对该问题，一般通过人工疏通或采用压力差进行清理，但都存在不同缺陷：（1）人工疏通虽能处理较多复杂的堵塞情况，但工作人员所处卫生条件堪忧，且管道所处的视野环境往往是不易直接达到或不允许人们直接进入的，清理难度很大，操作人员还会面临缺氧和空间狭小带来的安全风险，在这种情况下采用机器人替代人工进行操作时，虽然一定程度上避免了上述安全风险，但机器人在清理管道时，大多采用遍历式清淤方式，清淤针对性和目标性不强，管壁上清理下的泥垢在水流不足的情况下，不能被及时带走，容易造成二次沉积和堵塞，且无法实现自动改善操作者观察管道内部的视野环境，进而根据实地情况进行针对性操作。（2）压力差清理的方式主要包括负压抽吸和高压液体冲刷，在整个管道内产生巨大的压力差进行清堵操作，然而在整个管道内施加压力差进行清理的方式会对管道壁造成相当大的破坏，特别是当这些管道的内壁因为使用年限而老化时，通常会造成管道破损问题。目前为止，上述两种常用方式均无法很好的实现清淤特别是管道结构清淤。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种可实现精准清淤、可满足应用于管内清淤的精准型清淤控制装置。具体地，本申请是通过以下方案实现的：精准型清淤控制装置，包括行走轮、主转轴、转齿、传感器、摄像单元和中控，行走轮由行走驱动器驱动，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，并随行走轮做同步移动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，主转轴与转齿通过多级伸缩臂连接，多级伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动，各部件独立驱动；传感器有多个，分别安装于主转轴和多级伸缩臂上，分别对不同部位进行监控，以实现实时清淤状态的及时微调；所述行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接，摄像单元与传感器为信号输入部件，分别采集实时污泥状况并传递至中控，中控据此调节行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器工作状态，以适应实时环境清淤需要，三者配合实现转齿位置的精确调整；所述多级伸缩臂中，至少一级伸缩臂带动转齿做靠近或远离主转轴的运动，至少一级伸缩臂带动转齿摆动，伸缩臂实现转齿在设定环境中的微调。本案所提供的清淤控制装置，以行走轮作为整个装置在横向上的移动部件，方便主转轴以及与之连接的转齿在管内随之同步移动，行走轮贴管壁行走，在整个移动过程中，只有行走轮与管壁接触，最大程度的减少了移动过程中各部件与管壁接触，有效降低主转轴等器件与管壁的摩擦，从而减少清淤对管道造成的损害；主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接，摄像单元和传感器为中控的信号输入部件，主转轴驱动器、转齿驱动器和伸缩臂驱动器为中控的信号接收部件，三部分配合实现多级伸缩臂的工作状态精确调节，而主转轴通过多级（至少两级）伸缩臂与转齿实现柔性连接，满足转齿在水平方向上的移动和竖直方向的摆动，从而满足在整体结构稳定的情况下，并根据实地情况实现转齿的实时调控，最大程度实现淤泥的破碎。进一步的，作为优选：所述行走轮采用履带结构，履带结构有效扩大行走轮与管壁的接触面积，达到降低管壁单位面积受力的目的；更优选的，所述行走轮成对设置，每对行走轮之间以支臂连接。所述支臂优选包括支臂一、支臂二和横梁，横梁水平设置，支臂一、支臂二对称且倾斜设置于横梁两端，主转轴安装于横梁上。中轴线上活动空间较大，方便主转轴在管内灵活移动，也给额外安装的其他辅助部件提供了安装空间，因此，可将所述主转轴、摄像单元和排泥口设置于机箱上，主转轴驱动器、伸缩臂驱动器安装于机箱内，在有限空间内保证各部件的高效布局，如主转轴驱动器、伸缩臂驱动器等类似精密器械置于机箱内，避免接触污水造成器械损坏和性能不稳定；所述排泥口与出泥口之间的管道固定在机箱外或内，特别是固定在机箱内时，既可以辅助承受一部分污泥造成的压力，也有利于保证输送稳定。所述多级伸缩臂包括伸缩臂一、伸缩臂二和连臂，伸缩臂二活动连接于连臂与主转轴之间，伸缩臂一的一端与转齿活动连接，另一端经连臂与主转轴活动连接；更优选的，所述主转轴上固定有支架一，转齿上固定有支架二，支架一上设置转轴一、转轴四，连臂上设置转轴二和转轴五，支架二上设置转轴三，支架一与连臂、连臂与伸缩臂一、伸缩臂一与支架二依次由转轴一、转轴二、转轴三连接，伸缩臂二与支架一、伸缩臂二与连臂依次由转轴四、转轴五连接。当行走轮带动主转轴以及转齿运行时适宜位置时，中控将进一步的信号分别传递至伸缩臂一、伸缩臂二各自对应的伸缩臂驱动器，伸缩臂一对应的伸缩臂驱动器工作时，伸缩臂一延伸或收缩实现水平位置的微调，伸缩臂二对应的伸缩臂驱动器工作时，伸缩臂二延伸或收缩，带动连臂做相对转轴一的摆动，并经伸缩臂一带动转齿做相应摆动，即可改变转齿的高度。上述作业过程，借助于伸缩臂一、伸缩臂二和连臂，即可实现横向位置与纵向高度的调节，将位置调节实现精确化，与中控、摄像单元配合实现管内淤泥的针对性清除，清除率大大提高。更优选的，所述主转轴、伸缩臂一、伸缩臂二上分别设置有传感器，传感器与中控连接，实现操作监控。所述转齿上设置多组叶片，叶片相对纵向呈倾斜设置，在清淤过程中，不同的淤泥板结程度不同，对于松软淤泥，垂直或水平设置的叶片均可实现淤泥的打散；而在处理相对板结的淤泥时则需要消耗更大的动力实现打散，如叶片过正（垂直或水平设置）则冲击力较大，不利于转齿良好稳定作业，倾斜设置的叶片不仅有效降低了这种冲击力，且更易插入淤泥中，从而提高打散效率。还包括有吸泥槽，所述吸泥槽配套设置有吸泥泵、进泥口和出泥口，进泥口一侧与吸泥泵接通，另一侧朝向转齿，出泥口连接有弹性管，配合吸泥槽和吸泥泵实现相应位置转齿处理后淤泥的有效排出，弹性管则很好的缓冲了增压淤泥的稳定输送。所述摄像单元包括摄像机一和摄像机二，且摄像机一与摄像机二朝向不同，以实现检测部位的全方位检测。更优选的，所述摄像单元安装于升降柱上，根据不同状况升高或降低摄像单元高度。附图说明图1为本申请仰视状态的立体结构示意图；图2为本申请的俯视图；图3为本申请的立体结构示意图；图4为本申请另一视角的立体结构示意图；图5为本申请的侧面图；图6为本申请的正面图。图中标号：1.行走轮；11.轮一；12.轮二；13.支臂；131.支臂一；132.支臂二；133.横梁；2.机箱；3.主转轴；31.传感器；32.转轴一；321.支架一；33.连臂；34.转轴二；35.伸缩臂一；36.转轴三；361.支架二；37.转轴四；38.伸缩臂二；381.转轴五；4.转齿；41.旋转轴；42.转齿座；43.叶片；5.吸泥槽；51.出泥口；52.进泥口；53.吸泥泵；6.排泥口；61.连接口；7.摄像单元；71.摄像机一；72.摄像机二；73.升降柱。具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.精准型清淤控制装置，其特征在于：包括行走轮、主转轴、转齿、传感器、摄像单元和中控，/n行走轮由行走驱动器驱动，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，并随行走轮做同步移动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，主转轴与转齿通过多级伸缩臂连接，多级伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动；/n传感器有多个，分别安装于主转轴和多级伸缩臂上；/n所述行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接，摄像单元与传感器为信号输入部件，分别采集实时污泥状况并传递至中控，中控据此调节行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器工作状态，以适应实时环境清淤需要；/n所述多级伸缩臂中，至少一级伸缩臂带动转齿做靠近或远离主转轴的运动，至少一级伸缩臂带动转齿摆动。/n

【技术特征摘要】
1.精准型清淤控制装置，其特征在于：包括行走轮、主转轴、转齿、传感器、摄像单元和中控，
行走轮由行走驱动器驱动，主转轴由主转轴驱动器驱动其自动，并随行走轮做同步移动，转齿由转齿驱动器驱动其自转，主转轴与转齿通过多级伸缩臂连接，多级伸缩臂由伸缩臂驱动器分别驱动；
传感器有多个，分别安装于主转轴和多级伸缩臂上；
所述行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器、传感器和摄像单元均与中控连接，摄像单元与传感器为信号输入部件，分别采集实时污泥状况并传递至中控，中控据此调节行走驱动器、主转轴驱动器、伸缩臂驱动器、转齿驱动器工作状态，以适应实时环境清淤需要；
所述多级伸缩臂中，至少一级伸缩臂带动转齿做靠近或远离主转轴的运动，至少一级伸缩臂带动转齿摆动。


2.根据权利要求1所述的精准型清淤控制装置，其特征在于：所述行走轮采用履带结构，主转轴位于行走轮的纵向中轴线上。


3.根据权利要求1所述的精准型清淤控制装置，其特征在于：所述行走轮成对设置，主转轴位于行走轮的纵向中轴线上。


4.根据权利要求1所述的精准型清淤控制装置，其特征在于：所述多级伸缩臂包括伸缩臂一、伸缩臂二...

【专利技术属性】
技术研发人员：严松锦，王洁，陈礼梁，王小朝，陈志卓，
申请(专利权)人：浙江君泰生态环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33