一种水下抽吸机器人制造技术

本申请提供一种水下抽吸机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机技术领域。包括箱体、推进机构、传感器、支架、大臂、吸泥管、抽吸泵和PLC控制系统，箱体安装于推进机构上，箱体内置动力源，抽吸泵接出清淤管，清淤管一端与吸泥管连接，另一端为输出端，动力源分别与推进机构、支架油缸和大臂油缸连接，支架安装于箱体前侧，由支架油缸驱动其摆动，大臂安装在支架上，由大臂油缸驱动其升降，传感器检测位置信号，并传递至PLC控制系统，PLC控制系统据此通过动力源控制推进机构、支架油缸和大臂油缸作业，实现机器人工作状态的调整。将本申请应用于暗渠或管道清淤工作，具有体积小、灵活机动、扫描无死角、清淤效率高等优点。清淤效率高等优点。清淤效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种水下抽吸机器人


[0001]本申请涉及一种水下抽吸机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机


技术介绍

[0002]在污水池、暗渠、管道作业时，往往会遇到淤泥中含有大量生活垃圾和水草等不明絮状、线状杂质，造成常用的搅吸式清淤泵堵塞、烧毁。针对含有大量杂质的清淤工况，采用真空泵吸污能避免上述问题。但如何在遥控的情况下，让真空泵吸污管口进入管道或暗渠内部，却是业内尚未解决的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供一种水下抽吸机器人，通过机械臂的伸缩实现上下左右扫描，据此遥控机器人在管道或暗渠中的运行，达到精确清淤目的。
[0004]具体地，本申请是通过以下方案实现的：
[0005]一种水下抽吸机器人，包括箱体、推进机构、传感器、支架、大臂、吸泥管、抽吸泵和PLC控制系统，箱体安装于推进机构上，箱体内置动力源，抽吸泵接出清淤管，清淤管一端与吸泥管连接，另一端为输出端，动力源分别与推进机构、支架油缸和大臂油缸连接，支架安装于箱体前侧，由支架油缸驱动其摆动，大臂安装在支架上，由大臂油缸驱动其升降，传感器检测位置信号，并传递至PLC控制系统，PLC控制系统据此通过动力源控制推进机构、支架油缸和大臂油缸作业，实现机器人工作状态的调整。
[0006]将本申请应用于暗渠、管道的清淤工作，传感器检测到位置信号，通过动力源驱动推进机构移动，当到达待清淤位置时，推进机构不再位移，动力源驱使支架油缸和大臂油缸工作，支架摆动、大臂升降，使吸泥管靠近淤泥并开始对淤泥进行抽吸，淤泥经清淤管、抽吸泵输出。摆动与升降赋予吸泥管在空间上的可收缩性，整体占用面积较小，使之进入暗渠或管道成为可能；动力源等精密器械置于密封的箱体内，很好的保护了元器件，确保元器件在水下也具有良好的实用性和安全性。
[0007]进一步的，作为优选：
[0008]所述推进机构采用履带式结构，推进机构位于箱体底部左右两侧，在淤泥等环境中运行时，有效降低了单位面积压力，使之在地形较为复杂的水底也具有良好的通过能力。
[0009]所述支架油缸成对设置在支架两侧，分别驱动支架的两侧位移，支架油缸位于大臂支架的两侧，将支架与箱体相连，为支架左右摆动提供动力来源；支架油缸伸缩臂的不同程度伸展，带动支架做不同程度和方向的摆动。
[0010]所述支架上设置有旋转轴，支架相对旋转轴摆动。
[0011]所述传感器位于支架上，以监控支架的摆动角度，使左右摆动更加精确，安全。
[0012]所述吸泥管管口为凹凸不平的非平面结构，当石块、木板吸在管口处时，不会引起管口闭合堵死，从非平面结构的管口侧边进入的空气会使其自动脱落；吸泥管上设置高压
喷嘴，配合冲洗泥石块。
[0013]所述支架采用三角形结构，其一角连接在箱体的前壁上，另外两角则通过支架油缸连接在箱体的两侧壁上，借助于三角形结构，有效拓宽其上下空间，该空间作为大臂和大臂油缸的安装空间，既不产生额外的安装位置，使结构更紧凑，又赋予其安装空间的稳定性，提高大臂作业精确性。
[0014]所述支架与大臂之间设置有联臂，大臂油缸安装在联臂上，大臂安装在大臂油缸的输出轴上。
[0015]所述大臂上设置有支板，倾斜仪通支板与大臂连接，可以监测大臂的倾斜角度，为操控提供准确信息，使操作更加精准，安全。
[0016]所述大臂油缸为旋转式摆动油缸，为大臂上下摆动提供动力。
[0017]所述抽吸泵安装于大臂上，可以随大臂上下摆动，以调节清理淤泥的范围。
[0018]上述装置应用于暗渠、管道等特殊场合和工况，具有体积小、灵活机动、扫描无死角、高效率等优点。
附图说明
[0019]图1为本申请的立体结构示意图；
[0020]图2为本申请俯视状态的结构示意图；
[0021]图3为本申请一侧的结构示意图；
[0022]图4为本申请另一侧的结构示意图；
[0023]图5为本申请管口的另一种立体结构示意图。
[0024]图中标号：1.箱体；11.吊环；2.推进机构；3.传感器；4.支架；41.支架油缸；42.紧固件；43.联臂；44.旋转轴；5.大臂；51.大臂油缸；52.支板；6.吸泥管；61.底座；62.管口。
具体实施方式
[0025]本实施例一种水下抽吸机器人，结合图1，包括箱体1、推进机构2、传感器3、支架4、大臂5、吸泥管6、抽吸泵（图中未示出，可采用真空泵等常规泵体）和PLC控制系统（图中未示出，可采用常规控制系统），箱体1安装于推进机构2上，箱体1内置动力源（图中未示出，可采用液压等作为动力源），抽吸泵接出清淤管（图中未示出，可采用常规管道即可），清淤管一端与吸泥管6连接，另一端为输出端，动力源分别与推进机构2、支架油缸41和大臂油缸51连接，支架4安装于箱体1前侧，由支架油缸41驱动其摆动，大臂5安装在支架4上，由大臂油缸51驱动其升降，传感器3检测位置信号，并传递至PLC控制系统，PLC控制系统据此通过动力源控制推进机构2、支架油缸41和大臂油缸51作业，实现机器人工作状态的调整。
[0026]将本申请应用于暗渠、管道的清淤工作，传感器3根据PLC控制系统预先设置参数以及检测到的位置信号，通过动力源驱动推进机构2带动整个机器人移动，当到达待清淤位置时，推进机构2不再位移，动力源驱使支架油缸41和大臂油缸51工作，支架4摆动、大臂5升降，使吸泥管6靠近淤泥并开始对淤泥进行抽吸，淤泥经清淤管、抽吸泵输出。摆动与升降赋予吸泥管6在空间上的可收缩性，整体占用面积较小，使之进入暗渠或管道成为可能；动力源等精密器械置于密封的箱体1内，很好的保护了元器件，确保元器件在水下也具有良好的实用性和安全性。
[0027]作为一个备选方案：推进机构2采用履带式结构，推进机构2位于箱体1底部左右两侧，在淤泥等环境中运行时，有效降低了单位面积压力，使之在地形较为复杂的水底也具有良好的通过能力。
[0028]作为一个备选方案：结合图2，支架油缸41成对设置在支架4两侧，支架油缸41位于支架4的两侧，将支架4与箱体1相连，为支架1左右摆动提供动力来源，支架油缸41采用液压油缸，操作中可以控制两侧支架油缸41分别做不同程度的伸展，从而实现支架4摆动方向和摆动程度的控制。
[0029]优选的，支架油缸41的两端分别设置紧固件42，将支架油缸41一端与箱体1连接，另一端与支架4连接。
[0030]作为一个备选方案：结合图3，支架4上设置有旋转轴44，支架4相对旋转轴44摆动。
[0031]上述支架4的设置中，结合图1和图2，支架4位于车体/箱体1的前端，主要用于安装大臂5，因此支架4可以采用三角形结构，其一角通过旋转轴44连接在箱体1的前壁上，另外两角则通过两侧的支架油缸41和相应紧固件42连接在箱体1的两侧壁上，将整个支架4延展拓宽，为大臂油缸51和大臂5的安装提供一个相对稳定但又不会太大的空间。
[0032]作为一个备选方案：结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下抽吸机器人，其特征在于：包括箱体、推进机构、传感器、支架、大臂、吸泥管、抽吸泵和PLC控制系统，箱体安装于推进机构上，箱体内置动力源，抽吸泵接出清淤管，清淤管一端与吸泥管连接，另一端为输出端，动力源分别与推进机构、支架油缸和大臂油缸连接，支架安装于箱体前端，由支架油缸驱动其摆动，大臂安装在支架上，由大臂油缸驱动其升降，传感器检测位置信号，并传递至PLC控制系统，PLC控制系统据此通过动力源控制推进机构、支架油缸和大臂油缸作业，实现机器人工作状态的调整。2.根据权利要求1所述的一种水下抽吸机器人，其特征在于：所述推进机构采用履带式结构。3.根据权利要求1所述的一种水下抽吸机器人，其特征在于：所述支架油缸成对设置在支架两侧，分别驱动支架的两侧位移。4.根据权利要求1所述的一种水下抽吸机器人，其特征在于：所述支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兆铨，郑文杰，王小朝，王洁，程庆余，
申请(专利权)人：浙江君泰生态环保科技有限公司，
类型：新型
国别省市：