多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具制造技术

本发明专利技术公开了一种多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，包括支撑框架、与所述支撑框架相连接的机器人运动轴、设置于所述支撑框架上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的滑块，设置于所述支撑框架中且用于将防盗门夹紧的旋转夹紧装置，与所述旋转夹紧装置相连接且用于控制所述旋转夹紧装置的直线运动的驱动装置。本发明专利技术的有益效果是，该机器人拆垛码垛夹具结构简单，通过调整驱动装置中两个螺母在左旋丝杆和右旋丝杆上的运动距离，使得旋转夹紧装置可用于多种规格的产品，同时虽然本发明专利技术主要说该机器人拆垛码垛夹具用于防盗门，但是它也用于带异性边框的工件，实用性强，自动化程度高，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具
本专利技术涉及夹具
，特别是一种多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具。
技术介绍
随着人们的安全防范意识逐渐加强，防盗门作为家庭防盗的第一道门槛，在生活中被越来越多的家庭所使用，因此对于防盗门的需求速度也在迅速增长，防盗门在发展过程中经历着巨大的改变，例如：材质上从铁门、钢质门、铝合金门发展到不锈钢门、铜门，外观上从普通门、欧式门、宽边门一直发展到现在的装饰门等等，防盗门的线条、表面、整体结构上也在不断的创新；从目前防盗门生产企业的生产状况来看，在防盗门搬运时需要大量的劳动力，而且这是重体力活，劳动强度大，重复性高，技术含量低，工作环境比较差等，这些因素导致企业招工困难，越来越多的年轻人不愿意从事此类工作，因此将自动化的设备运用到防盗门的生产过程中是具有重要意义的。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具。实现上述目的本专利技术的技术方案为，一种多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，包括支撑框架、与所述支撑框架相连接的机器人运动轴、设置于所述支撑框架上的滑轨、与所述滑轨滑动连接的滑块，其特征在于，还包括，旋转夹紧装置，设置于所述支撑框架中，用于将防盗门夹紧；驱动装置，与所述旋转夹紧装置相连接，用于控制所述旋转夹紧装置的直线运动。作为本专利技术的进一步说明，所述旋转夹紧装置包括与所述滑块相连接的滑动板、从上至下依次设置于所述滑动板上的第一线性气缸和第二线性气缸、设置于所述第二线性气缸一侧的旋转夹紧气缸、设置于所述第一线性气缸伸出端的下压板、设置于所述第二线型气缸伸出端的钩爪、设置于所述旋转夹紧气缸伸出端的夹爪、分别设置于所述下压板、钩爪和夹爪上的聚氨酯垫块。作为本专利技术的进一步说明，所述滑动板呈阶梯形，所述滑动板上开设有呈口字型的槽，所述钩爪呈凸字型，所述夹爪呈L字型。作为本专利技术的进一步说明，所述驱动装置包括与所述支撑框架相连接的伺服电机、与所述伺服电机的轴相连接的涡轮蜗杆减速机、分别与所述涡轮蜗杆减速机相连接的左旋丝杆和右旋丝杆、套设于所述左旋丝杆上的左旋螺母、套设于所述右旋丝杆上的右旋螺母、分别套设于所述左旋丝杆和所述右旋丝杆上的带座轴承、与所述支撑框架相连接的支撑座、分别设置于所述左旋螺母和所述右旋螺母上的连接件，其中所述左旋丝杆和所述丝杆位于同一条直线上。作为本专利技术的进一步说明，所述伺服电机位于两个所述支撑座之间，所述带座轴承分别位于所述左旋丝杆和所述右旋丝杆远离所述涡轮蜗杆减速机的一端，所述支撑座和所述带座轴承相连接，所述左旋螺母和所述右旋螺母均位于所述带座轴承和所述涡轮蜗杆减速机之间。作为本专利技术的进一步说明，所述连接件呈T字型，所述连接件的水平部分两端与所述旋转夹紧装置相连接。其有益效果在于，本专利技术主要应用于已包装的防盗门成品抓取，并对防盗门进行拆垛或者码垛，由于防盗门的宽边两侧平整，长边两侧有边框，如果通过夹取两侧宽边抓取防盗门的话，对夹具的整体尺寸要求非常大，并且自动调节的范围也会很大，这样会导致各部分机械结构的负载要求很高，增加制造成本和危险系数，因此本专利技术采用四组旋转夹紧装置先对防盗门的长边两侧边框进行抓取，然后通过旋转夹紧气缸将夹爪转置防盗门的正下方，再通过第一线性气缸将下压板向下压，并与防盗门接触，第一线性气缸和第二线性气缸一起继续向下伸出，使得防盗门落到下压板和夹爪的聚氨酯垫块之间，并将防盗门上下面夹紧，此时防盗门是水平放置的，也可以根据需求，通过机器人运动轴将防盗门旋转90度竖直放置，通过在下压板、夹爪和钩爪上都设置有聚氨酯垫块，可防止它们在与防盗门接触时对它造成损坏,在旋转的过程中会通过控制气缸的夹紧气压去保证防盗门竖直放置后不会滑落，从而确保整个自动化作业过程的安全性和可靠性；虽然本专利技术所提供的机器人拆垛码垛夹具结构简单，但是通过控制系统自动调整驱动装置中两个螺母在左旋丝杆和右旋丝杆上的运动距离，使得旋转夹紧装置可用于不同宽度的产品，在四组旋转夹紧装置中各设有三个气缸，可通过电磁阀切换气缸的两种状态，以便旋转夹紧装置能够夹紧不同厚度的产品；虽然本专利技术主要说该机器人拆垛码垛夹具用于防盗门，但是它也用于带异性边框的工件，尤其是针对劳动强度大、危险系数高、重复作业的岗位，可使用该机器人拆垛码垛夹具，解决人力资源短缺的问题，提高生产效率，同时也可以提高企业的自动化程度和市场竞争力。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术另一视角的结构示意图；图3是本专利技术图2中的局部放大示意图；图4是本专利技术所述旋转夹紧装置的结构示意图；图5是本专利技术所述旋转夹紧装置另一视角的结构示意图；图6是本专利技术竖直放置的工作原理图；图7是本专利技术水平放置的工作原理图；图中，1、支撑框架；101、横向边柱；102、纵向边柱；2、驱动装置；201、伺服电机；202、涡轮蜗杆减速机；203、左旋丝杆；204、右旋丝杆；205、支撑座；206、带座轴承；207、左旋螺母；208、连接件；209、右旋螺母；3、旋转夹紧装置；301、滑动板；302、第一线性气缸；303、第二线性气缸；304、旋转夹紧气缸；305、下压板；306、钩爪；307、夹爪；308、聚氨酯垫块；4、滑轨；5、滑块。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行具体描述，如图1-图7所示，多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具可实现对防盗门的抓取，它主要包括支撑框架1、驱动装置2、旋转夹紧装置3，在支撑框架上设置有机器人运动轴，可对支撑框架及其上的结构实现90度旋转，从而使防盗门水平放置变成竖直放置，其中支撑框架1从俯视的角度看呈类似田字型，为了便于描述和理解，将支撑框架1对应到田字中，以方向为区分点，在该机器人拆垛码垛夹具中将与左旋丝杆203和右旋丝杆204呈平行关系的框架部分称为横向边柱101(即田字结构中水平部分)，反之呈垂直关系的框架部分称为纵向边柱102(即田字结构中竖直部分)，由于左旋丝杆203和右旋丝杆204两个加起来的长度是较长的，所以横向边柱101的长度也较长，横向边柱101不像田字结构中只有三条，它设置有四条，横向边柱101中间设置有两条，这样纵向边柱102和横向边柱101就形成了四个区域，然后在每条横向边柱101远离机器人运动轴的面上都设置有两条滑轨4，滑轨4位于两个相邻的纵向边柱102之间，故共有八条滑轨4，并在每条滑轨4上都滑动式设置有滑块5，将滑块5和旋转夹紧装置3连接，这样便于四个旋转夹紧装置3分别在相应的区域内移动，该机器人拆垛码垛夹具整体结构以中间的纵向边柱102为中心轴呈轴对称。下面将对上述的各装置作进一步说明，首先介绍下驱动装置2，它可对旋转夹紧装置3进行驱动，而驱动装置2中驱动动力源为设置在中间的纵向边柱102上的伺服电机201，伺服电机201的轴则与涡轮蜗杆减速机202相连接，然后将左旋丝杆203和右旋丝杆204分别与涡轮蜗杆减速机202相连接，这样只要驱动伺服电机201，利用涡轮蜗杆减速机2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，包括支撑框架(1)、与所述支撑框架(1)相连接的机器人运动轴、设置于所述支撑框架(1)上的滑轨(4)、与所述滑轨(4)滑动连接的滑块(5)，其特征在于，还包括，/n旋转夹紧装置(3)，设置于所述支撑框架(1)中，用于将防盗门夹紧；/n驱动装置(2)，与所述旋转夹紧装置(3)相连接，用于控制所述旋转夹紧装置(3)的直线运动。/n

【技术特征摘要】
1.多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，包括支撑框架(1)、与所述支撑框架(1)相连接的机器人运动轴、设置于所述支撑框架(1)上的滑轨(4)、与所述滑轨(4)滑动连接的滑块(5)，其特征在于，还包括，
旋转夹紧装置(3)，设置于所述支撑框架(1)中，用于将防盗门夹紧；
驱动装置(2)，与所述旋转夹紧装置(3)相连接，用于控制所述旋转夹紧装置(3)的直线运动。


2.根据权利要求1所述的多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，其特征在于，所述旋转夹紧装置(3)包括与所述滑块(5)相连接的滑动板(301)、从上至下依次设置于所述滑动板(301)上的第一线性气缸(302)和第二线性气缸(303)、设置于所述第二线性气缸(303)一侧的旋转夹紧气缸(304)、设置于所述第一线性气缸(302)伸出端的下压板(305)、设置于所述第二线型气缸伸出端的钩爪(306)、设置于所述旋转夹紧气缸(304)伸出端的夹爪(307)、分别设置于所述下压板(305)、钩爪(306)和夹爪(307)上的聚氨酯垫块(308)。


3.根据权利要求2所述的多规格防盗门用机器人拆垛码垛夹具，其特征在于，所述滑动板(301)呈阶梯形，所述滑动板(301)上开设有呈口字型的槽，所述钩爪(306)呈凸字型，所述夹爪(307)呈L字型。


4.根据权利要求1所述的多规格防盗门用机器人拆垛码...

【专利技术属性】
技术研发人员：范建娥，王鹏，张理政，刘步全，
申请(专利权)人：昆山同日机器人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32