一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台制造技术

本发明专利技术的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台涉及机械臂移动平台，目的是为了克服无人机机身平面将工作空间分成了机身以上和机身以下两个区域，无人机在装入机械臂后机械臂的工作空间被限制的问题，包括无人机、机械臂移动平台和机械臂；无人机的机架中空；机械臂移动平台固定于无人机的中空机架内，且穿过无人机的中空机架，使得机械臂移动平台的一部分位于无人机机身的上方、另一部分位于无人机机身的下方；机械臂由机械臂移动平台带动，能够从机械臂移动平台的一端运动且穿过无人机的中空机架后到达机械臂移动平台的另一端，使得机械臂从无人机的上方运动到下方。

【技术实现步骤摘要】
一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台
本专利技术涉及机械臂移动平台，具体涉及一种机架中空的机械臂无人机移动平台。
技术介绍
多旋翼无人机(以下用统称为无人机)作为一种成熟的无人飞行载具可以和很多不同的执行结构结合以完成不同的任务，其中机械臂是一类常用机构。但是现有无人机平台都是即飞控分布在机身中间，动力装置分布在四周，这样机身平面将工作空间分成了机身以上和机身以下两个区域，所以无人机在装入机械臂后机械臂的工作空间被限制在了机身上或机身下，不能发挥出机械臂的全部作用。虽然通过无人机整体移动可以让机械臂依然能够达到原先机械臂无法达到的工作空间，并且无人机整体移动所消耗的能量比单纯只移动机械臂要多。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服无人机机身平面将工作空间分成了机身以上和机身以下两个区域，无人机在装入机械臂后机械臂的工作空间被限制的问题，提供了一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台。本专利技术的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，包括无人机、机械臂移动平台和机械臂；无人机的机架中空；r>机械臂移动平台固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，其特征在于，包括无人机(1)、机械臂移动平台(2)和机械臂(3)；/n所述无人机(1)的机架中空；/n所述机械臂移动平台(2)固定于所述无人机(1)的中空机架内，且穿过无人机(1)的中空机架，使得所述机械臂移动平台(2)的一部分位于无人机(1)机身的上方、另一部分位于无人机(1)机身的下方；/n所述机械臂(3)由机械臂移动平台(2)带动，能够从机械臂移动平台(2)的一端运动且穿过无人机(1)的中空机架后到达机械臂移动平台(2)的另一端，使得机械臂(3)从无人机(1)的上方运动到下方。/n

【技术特征摘要】
1.一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，其特征在于，包括无人机(1)、机械臂移动平台(2)和机械臂(3)；
所述无人机(1)的机架中空；
所述机械臂移动平台(2)固定于所述无人机(1)的中空机架内，且穿过无人机(1)的中空机架，使得所述机械臂移动平台(2)的一部分位于无人机(1)机身的上方、另一部分位于无人机(1)机身的下方；
所述机械臂(3)由机械臂移动平台(2)带动，能够从机械臂移动平台(2)的一端运动且穿过无人机(1)的中空机架后到达机械臂移动平台(2)的另一端，使得机械臂(3)从无人机(1)的上方运动到下方。


2.根据权利要求1所述的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，其特征在于，所述机械臂移动平台(2)包括一对平台升降装置(2-1)、一对平台连接座(2-2)和机械臂装载平台(2-3)；
所述一对平台升降装置(2-1)对称固定在无人机(1)机架的两个相对的内侧面；
所述一对平台连接座(2-2)分别设于两个平台升降装置(2-1)上，分别由对应的平台升降装置(2-1)带动沿平台升降装置(2-1)的长度方向运动；
所述机械臂装载平台(2-3)包括内杆(2-3-1)、外套筒(2-3-2)和一对平台连接件(2-3-3)；
所述内杆(2-3-1)的一端套设于所述外套筒(2-3-2)的一端，且内杆(2-3-1)和外套筒(2-3-2)能够相对滑动；
所述内杆(2-3-1)的另一端与一个平台连接件(2-3-3)转动配合，所述外套筒(2-3-2)的另一端与另一个平台连接件(2-3-3)转动配合；
所述机械臂装载平台(2-3)位于两个平台连接座(2-2)之间，该机械臂装载平台(2-3)的两端的平台连接件(2-3-3)分别与对应侧的平台连接座(2-2)铰接。


3.根据权利要求2所述的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，其特征在于，所述机械臂移动平台(2)还包括平台转动电机(2-4)；
所述平台转动电机(2-4)的机身固定在外套筒(2-3-2)另一端连接的平台连接件(2-3-3)上，该平台转动电机(2-4)动力输出轴与外套筒(2-3-2)传动配合，使得平台转动电机(2-4)能够带动外套筒(2-3-2)绕自身长轴旋转。


4.根据权利要求3所述的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，其特征在于，所述机械臂移动平台(2)还包括转台(2-5)和姿态传感器(2-6)；
所述转台(2-5)固定在外套筒(2-3-2)的外侧壁上；
所述姿态传感器(2-6)固定在转台(2-5)上，用于获取转台(2-5)的姿态。


5.根据权利要求2、3或4所述的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台，其特征在于，所述机械臂移动平台(2)还包括一对导轨(2-7)；
所述一对导轨对称固定在无人机(1)机架的两个相对的内侧面，且该一对导轨(2-7)垂直于无人机(1)机架所在平面；
所述平台连接座(2-2)分别嵌入对应侧的导轨(2-7)，且能够沿所述导轨(2-7)的长度方向移动。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：李湛，杨司臣，郑文雷，杨学博，高会军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23