【技术实现步骤摘要】
一种收缩展成式轮履行走装置
本专利技术属于车辆行走
，具体涉及一种收缩展成式轮履行走装置。
技术介绍
应用履带行走装置的车辆接地比压小、对土壤的附着性能好且不易打滑、稳定性较好、爬坡性能和越障能力较强、能够进行越野行驶，适用于各种地形、尤其是非道路场合、松软易沉陷环境、田间或山地等工况下通过性较好。但效率较低，机动灵活性差，转向时摩擦损失较大，自重过高以及由此导致的高能耗限制了它的推广应用，所以可变形履带行走装置是当前的一个研究热点。目前国内已有授权的几种轮履一体式行驶技术相关专利：一种可实现轮式与履带式状态相互转换的履带轮(授权公告号为CN105882774B)，可通过保持架变形、驱动制动总成驱动履带旋转实现轮和履带转换，但由于在轮式状态中心轴安装偏心，所以不具有滚动性能；一种轮履转换机构(授权公告号为CN202358210U)，通过可变径驱动齿轮实现轮和履带转换，但由于其齿轮变径过程不具有连续性，机构变形稳定性和及时性较差；轮履足互变式行进装置(授权公告号为CN205499102U)由姿态调整部分和轮体部分...
【技术保护点】
1.一种收缩展成式轮履行走装置，其特征在于，包括：主履带行走单元(7)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(10)、行走架(1)、左曲柄(6)及右曲柄(9)；/n所述行走架(1)的中部设有销接座，行走架(1)的两端分别设有滑道(2)，两个滑道(2)互相平行，且两个滑道(2)上分别滑动配合有左滑块(3)和右滑块(12)；/n所述主履带行走单元(7)、前副履带行走单元(4)及后副履带行走单元(10)的结构相同，均包括：履带(71)、四个滚轮及履带支架(75)；所述履带支架(75)为四边形结构；所述四边形结构的四个角分别与四个滚轮销接；履带(71)呈环形封闭绕装在四个滚轮外...
【技术特征摘要】
1.一种收缩展成式轮履行走装置，其特征在于，包括：主履带行走单元(7)、前副履带行走单元(4)、后副履带行走单元(10)、行走架(1)、左曲柄(6)及右曲柄(9)；
所述行走架(1)的中部设有销接座，行走架(1)的两端分别设有滑道(2)，两个滑道(2)互相平行，且两个滑道(2)上分别滑动配合有左滑块(3)和右滑块(12)；
所述主履带行走单元(7)、前副履带行走单元(4)及后副履带行走单元(10)的结构相同，均包括：履带(71)、四个滚轮及履带支架(75)；所述履带支架(75)为四边形结构；所述四边形结构的四个角分别与四个滚轮销接；履带(71)呈环形封闭绕装在四个滚轮外部；令四个滚轮分别为轮A、轮B、轮C、轮D，其中，轮A和轮D相对，轮B和轮C相对；
整体连接关系如下：所述主履带行走单元(7)的轮A通过销轴安装在行走架(1)的销接座上，令销轴的轴线为转动中心O点；所述履带行走单元(7)的轮D支撑在地面上；
所述前副履带行走单元(4)的轮C通过左曲柄(6)与所述主履带行走单元(7)的轮B销接；所述前副履带行走单元(4)的轮A通过连杆与所述左滑块(3)销接；令左曲柄(6)与所述主履带行走单元(7)的轮B的销接点为B点；所述左滑块(3)、行走架(1)上的滑道(2)、左履带支架(5)及左曲柄(6)组成前曲柄滑块机构，左曲柄(6)可绕所述B点转动；令所述前副履带行走单元(4)的轮D支撑在地面上时的左滑块(3)的位置为E点；
所述后副履带行走单元(10)的轮B通过右曲柄(9)与所述主履带行走单元(7)的轮C销接；所述后副履带行走单元(10)的轮A通过连杆与所述右滑块(12)销接；令右曲柄(9)与所述主履带行走单元(7)的轮C的销接点为C点；所述右滑块(12)、行走架(1)上的滑道(2)、右履带支架(11)及右曲柄(9)组成后曲柄滑块机构，右曲柄(9)可绕所述C点旋转；令所述后副履带行走单元(10)的轮D支撑在地面上时...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨占华，王超，郑凯锋，葛立坤，范知友，刘春林，王坤，郭致远，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11
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