队列行驶方法、车辆及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种队列行驶方法、车辆及系统。本发明专利技术应用于车辆，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；通过获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。其中，由于基于车辆自身感知前车的制动方式及制动级别后进行相应的制动不需要由车辆发送信息至云端处理后再根据云端指令进行制动，缩短了制动延时，加快了制动响应速度，提高了车辆在队列行驶时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
队列行驶方法、车辆及系统
本专利技术涉及车辆互联
，尤其涉及队列行驶方法、车辆及系统。
技术介绍
列队行驶，一般指多台车辆通过竖列编组，其中第一辆车为头车，其他车为跟随车，跟随车根据头车的工作状态实行加速、制动、转向等操作，实现车辆之间间距最小化并最大限度降低驾驶员工作强度，提升燃油经济性的半自动行驶技术。在车辆进行队列行驶时，头车驾驶员正常驾驶，跟随车自行调整跟随，跟随车的驾驶员劳动强度大幅度降低，并且，通过队列行驶可以减少空气阻力，降低燃料消耗，减少碳排放，提高车队的经济性。目前的队列行驶中进行车辆制动时，通常是由云端获取各车辆的位置信息，计算车辆之间的车距，并根据车距向各车辆发送制动信息进行制动，该方案由于需要云端和车辆之间进行信息传输，延时较高，无法保障车辆的行驶安全。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种队列行驶方法、车辆及系统，旨在解决现有技术中队列行驶中车辆制动安全性不高的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种队列行驶方法，所述队列行驶方法应用于车辆，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别，所述方法包括以下步骤：获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。优选地，所述控制本车根据所述制动方式及对应的制动级别进行制动的步骤，包括：控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动；获取前车与本车的车距；在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。优选地，所述在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动的步骤，包括：在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一制动级别的第一子制动级别进行制动；或，在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。优选地，所述制动方式包括：排气缓速式辅助制动、液缓辅助制动、缸内制动及脚刹制动等中的至少一种。优选地，所述队列行驶方法方法还包括：对所述前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息；根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。优选地，所述根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启的步骤之后，所述方法还包括：在所述转向灯未开启时，对所述前车图像进行车道线识别，获得当前车道范围；检测所述前车的车身是否超过所述当前车道范围；在所述前车的车身超过所述当前车道范围时，控制本车进行转向。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括前置摄像头、检测控制器、整车控制器、制动模块及矩阵制动灯；所述前置摄像头经所述检测控制器与所述整车控制器连接，所述整车控制器还分别与所述制动模块及所述矩阵制动灯连接；其中，所述矩阵制动灯，用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；所述前置摄像头，用于获取前车图像；所述检测控制器，用于对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；所述整车控制器，用于控制本车的制动模块根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。优选地，所述矩阵制动灯通过所述整车控制器与排辅开关、液缓开关、缸内制动开关或脚刹中的至少一种连接。优选地，所述车辆还包括前置毫米波雷达、后置毫米波雷达、后置摄像头、加速模块、电液转向控制器及转向模块；所述前置毫米波雷达、所述后置毫米波雷达及所述后置摄像头分别与所述检测控制器连接，所述加速模块及所述电液转向控制器分别与所述整车控制器连接，所述电液转向控制器还与所述转向模块连接。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供队列行驶系统，所述队列行驶系统包括头车与如上所述的车辆；所述头车上设置有矩阵制动灯，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的队列行驶程序，所述队列行驶程序配置为实现如权利要求上所述的队列行驶方法的步骤。本专利技术通过在车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别；获取前车图像；对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。其中，由于基于车辆自身感知前车的制动方式及制动级别后进行相应的制动不需要由车辆发送信息至云端处理后再根据云端指令进行制动，缩短了制动延时，加快了制动响应速度，提高了车辆在队列行驶时的安全性。附图说明图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆结构示意图；图2为本专利技术队列行驶方法一实施例的流程示意图；图3为队列行驶一实施例的示意图；图4为矩阵制动灯一实施例的工作原理图；图5为本专利技术车辆一实施例的结构示意图；图6为本专利技术队列行驶系统一实施例的功能模块图。附图标号说明：标号名称标号名称K1排辅开关400制动模块K2液缓开关500前置毫米波雷达K3缸内制动开关600后置毫米波雷达K4脚刹700后置摄像头L矩阵制动灯800电液转向控制器100前置摄像头900转向模块200检测控制器1000加速模块300整车控制器本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆结构示意图。如图1所示，该车辆可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆的限定，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种队列行驶方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别，所述队列行驶方法包括以下步骤：/n获取前车图像；/n对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；/n控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。/n

【技术特征摘要】
1.一种队列行驶方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆上设置有矩阵制动灯，所述矩阵制动灯用于显示所述车辆的制动方式及所述制动方式对应的制动级别，所述队列行驶方法包括以下步骤：
获取前车图像；
对所述前车图像进行制动灯识别，获得前车的制动方式及所述前车的制动方式对应的制动级别；
控制本车根据所述前车的制动方式及对应的制动级别进行制动。


2.如权利要求1所述的队列行驶方法，其特征在于，所述控制本车根据所述制动方式及对应的制动级别进行制动的步骤，包括：
控制本车以与所述制动方式对应的制动级别相同的第一制动级别进行制动；
获取前车与本车的车距；
在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动。


3.如权利要求2所述的队列行驶方法，其特征在于，所述在当前车距与前一次车距不相等时，控制本车以第二制动级别进行制动的步骤，包括：
在当前车距小于前一次车距时，控制本车以大于所述第一制动级别的第一子制动级别进行制动；
或，
在当前车距大于前一次车距时，控制本车以小于所述第一制动级别的第二子制动级别进行制动。


4.如权利要求3所述的队列行驶方法，其特征在于，所述制动方式包括：排气缓速式辅助制动、液缓辅助制动、缸内制动及脚刹制动等中的至少一种。


5.如权利要求1所述的队列行驶方法，其特征在于，所述队列行驶方法方法还包括：
对所述前车图像进行转向灯识别，获得转向灯信息；
根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启；
在所述转向灯开启时，控制本车进行转向。


6.如权利要求5所述的队列行驶方法，其特征在于，所述根据所述转向灯信息检测转向灯是否开启的步骤之后，所述方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：常开慧，杜文龙，陈仁凤，彭宏伟，倪丽，赵玺，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34