接驳系统及接驳方法技术方案

本发明专利技术供一种接驳系统及接驳方法，所述接驳系统包括：工作区、面板阵列、接驳区、标签、接驳车以及云平台。本发明专利技术利用接驳车在多个太阳能面板阵列之间转移清洁机器人，所述接驳车先利用云平台的原始数据进行初定位，并通过安装在接驳车上的摄像头获取面板阵列边框上的二维码；再通过实时对比二维码在摄像头视域内的成像区域与定位区域，并不断的进行调整，使得接驳平台与面板阵列在同一平面上。并且本发明专利技术的接驳方法，只需让接驳车找到二维码即可，并不需要寻找清洁机器人，只需在接驳区调整好高度与角度，清洁机器人到达面板边缘后无需停留即可直接行进至接驳机器人的接驳平台，这样可以大大的提高接驳车的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
接驳系统及接驳方法
本专利技术涉及光伏面板领域，尤其涉及一种用以在太阳能面板之间接驳清洁机器人的接驳系统及接驳方法。
技术介绍
在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。由于太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘、积雪等。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。因此，每个光伏电站都需要进行太阳能面板表面的清扫工作，很明显人工清扫效率低、风险大。相应的，业界开发出了太阳能面板清洁机器人对其进行表面清扫，即可有效的提高清扫效率，又不会出现高处清扫作业而存在的人身安全隐患问题。同时还开发一种接驳车，可以将清洁机器人从一个太阳能面板阵列上转移到另一个太阳能面板阵列上，利用服务器远程调度和控制清洁机器人在不同面板阵列上高效地完成清洁工作。但是，接驳车在到光伏达阵列附近时，需要准确识别阵列端面，将接驳平台与阵列对准其对接精度要求控制在±10mm以内。现有技术中，传统室内机器人与货架等固定装置对接，其使用激光雷达、超声波、视觉等多种方案融合判别对接状态。但在室外光伏电站中，在不改造光伏支架的前提下，由于光伏支架的多样性、外部环境变化等因素，无法使用传感器及传统的视觉识别达到精确定位。因此，有必要提供一种接驳系统及接驳方法，用以实现接驳车与接驳平台准确而稳定的对接，使得清洁机器人可以快速简单地往返于光伏面板阵列与接驳车的接驳平台之间。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种接驳系统，用以解决接驳车与光伏面板阵列的对接准确度和稳定性较差的技术问题，以及解决接驳车转移清洁机器人效率较低的问题。本专利技术提供一种接驳系统，包括：工作区，被分割成作业区及通道区；面板阵列，位于所述作业区内，由至少一光伏面板拼接而成；接驳区，位于所述通道区内，对应一面板阵列；标签，设有可识别的二维码，设于所述面板阵列朝向所述接驳区的侧面；接驳车，在所述通道区内行驶；以及云平台，以无线通信方式连接至少一接驳车；所述云平台用以存储所述面板阵列的阵列信息，包括所述面板阵列的倾斜角和高度；其中，所述接驳车包括：车体，其底部设有车轮；接驳平台，被安装至所述车体，其角度和/或高度是可调整的；摄像头，设于所述接驳平台的一侧面，所述摄像头的镜头的中轴线垂直于该侧面；以及对接板，可伸缩式设置于所述接驳平台的侧面；当所述接驳车行驶至一接驳区时，调整其接驳平台的角度和/或高度，使得所述摄像头拍摄到所述标签上的二维码。进一步地，当所述接驳车行驶至一接驳区时，所述接驳车调整其位置及车头朝向，使得所述转轴的中心线与所述标签所处平面垂直。进一步地所述接驳车还包括角度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台与水平面的倾斜角度；以及高度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台的高度。进一步地，所述二维码的信息包括：阵列编号、组件类型、排列形式、阵列高度及倾角。进一步地，所述标签安装于所述面板阵列两侧边框的中下部；当所述接驳接驳平台的转轴垂直所述标签时，所述接驳平台倾斜后，所述摄像头可以拍摄标签的图像变化。本专利技术还提供一种接驳方法，应用于所述的接驳系统，所述接驳方法包括：一接驳车行进至一面板阵列的接驳区，其侧面的摄像头朝向所述面板阵列，并发布一到位指令至一云平台；从所述云平台获取所述面板阵列的阵列信息，包括面板阵列的倾斜角和高度；根据所述阵列信息调整接驳平台的高度，使得所述面板阵列朝向所述接驳区一侧的侧面的标签上的二维码进入所述接驳平台的摄像头的视域内；所述摄像头的视域内预先设有一矩形的定位区域；利用所述摄像头实时拍摄一图片，获取所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域；实时对比所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域与所述定位区域；根据对比结果实时调整所述接驳车，调整其车体位置及其车头朝向，且调整接驳平台的角度和高度，直至所述二维码在所述摄像头视域内的成像区域的尺寸及位置与所述定位区域的尺寸及位置相同；以及控制对接板伸出，连接至所述面板阵列。进一步地，根据对比结果实时调整所述接驳车的步骤，包括如下步骤：判断所述成像区域的形状是否为矩形；若否，调整所述接驳车的车头方向，直至所述成像区域为矩形；判断所述成像区域相对于所述定位区域的倾斜角度是否为0；若否，调整所述接驳平台的倾斜角度，直至所述成像区域与所述定位区域的倾斜角度为0；判断所述成像区域与所述定位区域的尺寸是否相同；若否，调整所述接驳车与所述面板阵列的水平距离，直至所述成像区域与所述定位区域的尺寸相同；判断所述成像区域与所述定位区域的宽度范围是否一致；若否，控制所述接驳车前进或后退，直至所述成像区域与所述定位区域的宽度范围一致；判断所述成像区域与所述定位区域的高度范围是否一致，若否，调整所述接驳平台的高度，直至所述成像区域与所述定位区域的高度范围一致。进一步地，在控制对接板伸出的步骤之前，还包括如下步骤：从二维码中读取所述面板阵列的阵列信息，包括阵列编号、阵列尺寸、阵列与水平面的夹角。进一步地，在控制对接板伸出的步骤之前，还包括如下步骤：记录接驳车的调整信息，包括接驳平台的高度及角度，和/或接驳车车体位置及车头朝向；以及上传所述接驳车的调整信息至所述云平台，更新阵列信息。进一步地，所述接驳车行进至一面板阵列的接驳区，具体包括：获取一行进控制指令，包括接驳车的运载路径的终点位置及推荐路线；沿着所述推荐路线行进至所述终点位置，所述终点位置位于所述接驳区。本专利技术的有益效果是：本专利技术供一种接驳系统及接驳方法，利用接驳车在多个太阳能面板阵列之间转移清洁机器人，所述接驳车先利用云平台的原始数据进行初定位，并通过安装在接驳车上的摄像头获取面板阵列边框上的二维码；再通过实时对比二维码在摄像头视域内的成像区域与定位区域，并不断的进行调整，使得接驳平台与面板阵列在同一平面上。本专利技术的接驳方法，只需让接驳车找到二维码即可，并不需要寻找清洁机器人，只需在接驳区调整好高度与角度，清洁机器人到达面板边缘后无需停留即可直接行进至接驳机器人的接驳平台，这样可以大大的提高接驳工作效率。若云平台事先预估一部清洁机器人清扫一块面板阵列需要20分钟，在15分钟后云平台发出一控制指令，控制一部距离较近的接驳车在五分钟内行驶至此面板阵列的接驳区，并调整接驳车的位置和姿态，实现接驳平台与面板阵列的对接，在清洁机器人完成整块面板阵列的清扫工作后，直接行驶至接驳平台内。附图说明下面结合附图，通过对本专利技术的具体实施方式详细描述，将使本专利技术的技术方案及其它有益效果显而易见。图1为本专利技术实施例提供的作业区的示意图；图2为本专利技术实施例提供的接驳系统的示意图。图3为本专利技术实施例提供的接驳系统的平面示意图。图4为本专利技术实施例提供的标签的示意图。图5为本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接驳系统，其特征在于，包括：/n工作区，被分割成作业区及通道区；/n面板阵列，位于所述作业区内，由至少一光伏面板拼接而成；/n接驳区，位于所述通道区内，对应一面板阵列；/n标签，设有可识别的二维码，设于所述面板阵列朝向所述接驳区的侧面；/n接驳车，在所述通道区内行驶；以及/n云平台，以无线通信方式连接至少一接驳车；所述云平台用以存储所述面板阵列的阵列信息，包括所述面板阵列的倾斜角和高度；/n其中，所述接驳车包括：/n车体，其底部设有车轮；/n接驳平台，被安装至所述车体，其角度和/或高度是可调整的；/n摄像头，设于所述接驳平台的一侧面，所述摄像头的镜头的中轴线垂直于该侧面；以及/n对接板，可伸缩式设置于所述接驳平台的侧面；/n当所述接驳车行驶至一接驳区时，调整其接驳平台的角度和/或高度，使得所述摄像头拍摄到所述标签上的二维码。/n

【技术特征摘要】
1.一种接驳系统，其特征在于，包括：
工作区，被分割成作业区及通道区；
面板阵列，位于所述作业区内，由至少一光伏面板拼接而成；
接驳区，位于所述通道区内，对应一面板阵列；
标签，设有可识别的二维码，设于所述面板阵列朝向所述接驳区的侧面；
接驳车，在所述通道区内行驶；以及
云平台，以无线通信方式连接至少一接驳车；所述云平台用以存储所述面板阵列的阵列信息，包括所述面板阵列的倾斜角和高度；
其中，所述接驳车包括：
车体，其底部设有车轮；
接驳平台，被安装至所述车体，其角度和/或高度是可调整的；
摄像头，设于所述接驳平台的一侧面，所述摄像头的镜头的中轴线垂直于该侧面；以及
对接板，可伸缩式设置于所述接驳平台的侧面；
当所述接驳车行驶至一接驳区时，调整其接驳平台的角度和/或高度，使得所述摄像头拍摄到所述标签上的二维码。


2.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，
当所述接驳车行驶至一接驳区时，
所述接驳车调整其位置及车头朝向，使得所述转轴的中心线与所述标签所处平面垂直。


3.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，
所述接驳车还包括
角度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台与水平面的倾斜角度；以及
高度调节装置，连接至所述接驳平台，用以调整所述接驳平台的高度。


4.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，
所述二维码的信息包括：阵列编号、组件类型、排列形式、阵列高度及倾角。


5.根据权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，
所述标签安装于所述面板阵列两侧边框的中下部；
当所述接驳平台的转轴垂直所述标签时，所述接驳平台倾斜后，所述摄像头可以拍摄标签的图像变化。


6.一种接驳方法，应用于如权利要求1所述的接驳系统，其特征在于，包括：
一接驳车行进至一面板阵列的接驳区，其侧面的摄像头朝向所述面板阵列，并发布一到位指令至一云平台；
从所述云平台获取所述面板阵列的阵列信息，包括面板阵列的倾斜角和高度；
根据所述阵列信息调整接驳平台的高度，使得所述面板阵列朝向所述接驳区一侧的侧面的标签上的二维码进入所述接驳平...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐斐，马晓伟，徐建荣，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32