防堵塞分拣机器人及其分拣工艺制造技术

本发明专利技术属于分拣设备技术领域，尤其涉及一种防堵塞分拣机器人及其分拣工艺，该防堵塞分拣机器人包括机座、移料装置、吸附装置和反吹装置；机座设有开口型腔；移料装置设置在开口型腔内；吸附装置设置在移料装置的输出端；反吹装置包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，高速气流喷射机构设置在机座上，输出气嘴设置在吸附装置的输出端，输出气嘴的输入端延伸至吸附装置的外部，连接管与高速气流喷射机构的输出端和输出气嘴的输入端连接，控制单元设置在机座内，感应单元设置在吸附装置上，通过反吹机构和自动化感应单元配合，实现吸附装置的输出端自动清堵，极大地提高该分拣机器人的分拣效率，提高企业产能。

【技术实现步骤摘要】
防堵塞分拣机器人及其分拣工艺
本专利技术属于分拣设备
，尤其涉及一种防堵塞分拣机器人及其分拣工艺。
技术介绍
电商物流带动了全国多个行业的发展，商品从生产到包装到客户手中时间越来越短，留给工厂的时间在不断压缩，工厂迫切需要自动化分拣设备的加入。人们在工业生产发展中，医药、食品、化工、物流等行业经常可以看到分拣机器人的身影。分拣机器人的优点：稳定高效，为企业提升运营效率，节省了人力成本和管理成本，促进工厂和企业的升级；分拣机器人可实现重建、自主规划行走路线，轻松物体识别；分拣机器人可以连续不断工作，体积轻便，效率高；分拣机器人能够进行装载、运输、分拣，代替工人完成物料的加工、分拣、包装和搬运等工序。其中，在垃圾分拣行业中，鉴于分拣对象的气味以及脏污性，人工作业难以顺利进行，甚至存在安全隐患，因此，分拣机器人尤其适用于垃圾分类行业中，但是，传统的分拣机器人一般采用负压机构实现物料移动和抓取，由于待分拣垃圾具有一定程度的粘性，负压机构的输出端容易被其附着，导致负压输出端堵塞，影响吸附抓取效果，不利于分拣工作的顺利进行，影响工作效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种防堵塞分拣机器人及其分拣工艺，旨在解决现有技术中的分拣机器人在处理粘性垃圾导致吸附端堵塞影响分拣效率的技术问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供的一种防堵塞分拣机器人，包括机座、移料装置、吸附装置和反吹装置；所述机座设有开口型腔；所述移料装置设置在所述开口型腔内且所述移料装置的输出端能够在所述开口型腔内自由活动或延伸至所述开口型腔的往外侧；所述吸附装置设置在所述移料装置的输出端且用于吸附待分拣物料；所述反吹装置包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，所述高速气流喷射机构设置在所述机座上，所述输出气嘴设置在所述吸附装置的输出端，所述输出气嘴的输出端延伸至所述吸附装置的输出端的吸嘴气道内，所述输出气嘴的输入端延伸至所述吸附装置的外部，所述连接管的两端分别与所述高速气流喷射机构的输出端和所述输出气嘴的输入端连接，所述控制单元设置在所述机座内，所述感应单元设置在所述吸附装置上且用于监测所述吸附装置中的负压单元的压力值，所述感应单元与所述控制单元电信号连接且能够将处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值以电信号形式反馈至所述控制单元，所述控制单元的输出端与所述高速气流喷射机构驱动连接以用于驱动所述高速气流喷射机构输出高速气体以清除堆积在所述吸附装置的输出端的多余物料。可选地，所述吸附装置包括负压机构和分拣吸附机构，所述负压机构设置在所述机座上，所述感应单元设置在所述负压机构上，所述分拣吸附机构设置在所述移料装置的输出端，所述负压机构的输出端与所述分拣吸附机构的输入端管道连接，所述分拣吸附机构设置有用于供气体流通的第一气孔，所述输出气嘴贯穿地设置还在所述分拣吸附机构的侧壁上且所述输出气嘴设置有连通所述第一气孔的第二气孔。可选地，所述分拣吸附机构包括连接座、安装座、弹性缓冲件和吸附套，所述连接座固定设置在所述移料装置的输出端，所述安装座设置在所述连接座上，所述第一气孔成型与所述安装座内，所述吸附套滑动连接在所述安装座上，所述安装座的侧壁上设置有环形抵接凸台，所述弹性缓冲件设置所述安装座上且位于所述环形抵接凸台和所述吸附套之间，所述弹性缓冲件的两端分别与所述环形抵接凸台和所述吸附套抵接。可选地，所述安装座包括固定套、连接套和套筒，所述固定套设置在所述套筒的端部，所述环形抵接凸台成型于所述固定套的周向侧壁上，所述连接套设置在所述固定套的上端，所述连接套和所述固定套的内圈形成所述第一气孔，所述吸附套滑动连接在所述套筒的下端，所述输出气嘴贯穿地设置在所述连接套的侧壁上。可选地，所述弹性缓冲件为压缩弹簧，所述弹性缓冲件套设在所述套筒上。可选地，所述移料装置包括控制机构和悬臂机构，所述控制机构设置在所述机座上，所述悬臂机构的一端与所述控制机构的输出端连接，所述悬臂机构的另一端与所述吸附装置连接，所述控制机构用于控制所述悬臂机构偏摆移动，使设置在所述悬臂机构上的吸附装置移动至预设位置。可选地，所述悬臂机构的数量为至少三组，所有所述悬臂机构围绕所述控制机构均匀分布；所述悬臂机构包括主动摆臂和从动摆臂组件，所述主动摆臂的一端与所述控制机构的输出端连接，所述从动摆臂组件的一端与所述主动摆臂远离所述控制机构的端部转动连接，所述从动摆臂组件的另一端与所述吸附装置转动连接。可选地，所述从动摆臂组件包括第一连接部件、第二连接部件和牵引件，所述第一连接部件的两端分别与所述吸附装置和所述主动摆臂转动连接，所述第二连接部件分别与所述吸附装置和所述主动摆臂转动连接，所述牵引件的数量为两组，两组所述牵引件均连接在所述第一连接部件和所述第二连接部件之间且两组所述牵引件分别位于所述第一连接部件和所述第二连接部件的上端和下端，所述牵引件用于拉动所述第一连接部件和所述第二连接部件往所述主动摆臂和所述吸附装置的方向靠拢，使所述第一连接部件和所述第二连接部件夹紧所述主动摆臂和所述吸附装置；其中，所述第一连接部件包括第一固定轴、第一杆体和第一连接头，所述第一固定轴的数量为两组且两组所述第一固定轴分别设置在所述主动摆臂和所述吸附装置的端部，所述第一固定轴远离所述主动摆臂的端部设置有连接球，所述第一连接头的数量为两组且两组所述第一连接头的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第一连接头固定设置在所述第一杆体的端部；所述第二连接部件包括第二固定轴、第二杆体和第二连接头，所述第二固定轴的数量为两组且两组所述第二固定轴分别设置在所述主动摆臂和所述吸附装置的端部，所述第二固定轴远离所述主动摆臂的端部设置有连接球，所述第二连接头的数量为两组且两组所述第二连接头的端部分别设置有用于转动适配所述连接球的半圆状弧形槽，两组所述第二连接头固定设置在所述第二杆体的端部；所述牵引件的两端分别与所述第一连接头和所述第二连接头连接。可选地，所述牵引件为工业拉簧，所述第一连接头和所述第二连接头的侧壁上分别设置有匚型连接块，两组所述匚型连接块分别一一对应与所述第一连接头和所述第二连接头的侧壁形成穿槽，所述牵引件的两端分别一一对应设置有用于勾接两组所述穿槽的卡勾。本专利技术实施例提供的防堵塞分拣机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：该防堵塞分拣机器人的工作原理：启动外部输送装置，使外部输送装置将待分拣物料输送至所述吸附装置的输出端附近；所述移料装置驱动所述吸附装置移动至预设位置，所述吸附装置吸附目标待分拣物料，所述感应单元以电信号的形式实时反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值至所述控制单元；当所述感应单元反馈处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值过大的信号至所述控制单元时，所述吸附装置停止吸附待分拣物料，外部输送装置停止输送物料，所述控制单元驱动所述高速气流喷射机构通过所述连接管喷射高速气体至所述输出气嘴上；所述输出气嘴将高速气体输出至所述吸附装置的输出端，使粘附堆积在所述吸附装置的输出端的物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防堵塞分拣机器人，其特征在于，包括：/n机座，设有开口型腔；/n移料装置，设置在所述开口型腔内且所述移料装置的输出端能够在所述开口型腔内自由活动或延伸至所述开口型腔的往外侧；/n吸附装置，设置在所述移料装置的输出端且用于吸附待分拣物料；/n反吹装置，包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，所述高速气流喷射机构设置在所述机座上，所述输出气嘴设置在所述吸附装置的输出端，所述输出气嘴的输出端延伸至所述吸附装置的输出端的吸嘴气道内，所述输出气嘴的输入端延伸至所述吸附装置的外部，所述连接管的两端分别与所述高速气流喷射机构的输出端和所述输出气嘴的输入端连接，所述控制单元设置在所述机座内，所述感应单元设置在所述吸附装置上且用于监测所述吸附装置中的负压单元的压力值，所述感应单元与所述控制单元电信号连接且能够将处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值以电信号形式实时反馈至所述控制单元，所述控制单元的输出端与所述高速气流喷射机构驱动连接以用于驱动所述高速气流喷射机构输出高速气体以清除堆积在所述吸附装置的输出端的多余物料。/n

【技术特征摘要】
1.一种防堵塞分拣机器人，其特征在于，包括：
机座，设有开口型腔；
移料装置，设置在所述开口型腔内且所述移料装置的输出端能够在所述开口型腔内自由活动或延伸至所述开口型腔的往外侧；
吸附装置，设置在所述移料装置的输出端且用于吸附待分拣物料；
反吹装置，包括控制单元和感应单元、高速气流喷射机构、连接管和输出气嘴，所述高速气流喷射机构设置在所述机座上，所述输出气嘴设置在所述吸附装置的输出端，所述输出气嘴的输出端延伸至所述吸附装置的输出端的吸嘴气道内，所述输出气嘴的输入端延伸至所述吸附装置的外部，所述连接管的两端分别与所述高速气流喷射机构的输出端和所述输出气嘴的输入端连接，所述控制单元设置在所述机座内，所述感应单元设置在所述吸附装置上且用于监测所述吸附装置中的负压单元的压力值，所述感应单元与所述控制单元电信号连接且能够将处于空载状态的所述吸附装置的负压单元的压力值以电信号形式实时反馈至所述控制单元，所述控制单元的输出端与所述高速气流喷射机构驱动连接以用于驱动所述高速气流喷射机构输出高速气体以清除堆积在所述吸附装置的输出端的多余物料。


2.根据权利要求1所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述吸附装置包括负压机构和分拣吸附机构，所述负压机构设置在所述机座上，所述感应单元设置在所述负压机构上，所述分拣吸附机构设置在所述移料装置的输出端，所述负压机构的输出端与所述分拣吸附机构的输入端管道连接，所述分拣吸附机构设置有用于供气体流通的第一气孔，所述输出气嘴贯穿地设置还在所述分拣吸附机构的侧壁上且所述输出气嘴设置有连通所述第一气孔的第二气孔。


3.根据权利要求2所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述分拣吸附机构包括连接座、安装座、弹性缓冲件和吸附套，所述连接座固定设置在所述移料装置的输出端，所述安装座设置在所述连接座上，所述第一气孔成型与所述安装座内，所述吸附套滑动连接在所述安装座上，所述安装座的侧壁上设置有环形抵接凸台，所述弹性缓冲件设置所述安装座上且位于所述环形抵接凸台和所述吸附套之间，所述弹性缓冲件的两端分别与所述环形抵接凸台和所述吸附套抵接。


4.根据权利要求3所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述安装座包括固定套、连接套和套筒，所述固定套设置在所述套筒的端部，所述环形抵接凸台成型于所述固定套的周向侧壁上，所述连接套设置在所述固定套的上端，所述连接套和所述固定套的内圈形成所述第一气孔，所述吸附套滑动连接在所述套筒的下端，所述输出气嘴贯穿地设置在所述连接套的侧壁上。


5.根据权利要求4所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述弹性缓冲件为压缩弹簧，所述弹性缓冲件套设在所述套筒上。


6.根据权利要求1～5任意一项所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述移料装置包括控制机构和悬臂机构，所述控制机构设置在所述机座上，所述悬臂机构的一端与所述控制机构的输出端连接，所述悬臂机构的另一端与所述吸附装置连接，所述控制机构用于控制所述悬臂机构偏摆移动，使设置在所述悬臂机构上的吸附装置移动至预设位置。


7.根据权利要求6所述的防堵塞分拣机器人，其特征在于：所述悬臂机构的数量为至少三组，所有所述悬臂机构围绕所述控制机构均匀分布；
所述悬臂机构包括主动摆臂和从动摆臂组件，所述主动摆臂的一端与所述控制机构的输出端连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：莫卓亚，邓琳奎，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44