并联连杆机器人制造技术

本发明专利技术提供一种并联连杆机器人，并联连杆机器人(1)具备：基础部(3)；手腕部(5)；多个臂(7)，其并联地连接基础部(3)和手腕部；多个基础促动器(9)，其驱动各臂；追加促动器(13)，其驱动安装于手腕部的手腕机构(11)；辅助连杆(29)，其将追加促动器以能够摆动的方式与至少一个臂连接；以及动力传递轴部(15)，其将追加促动器的旋转驱动力向手腕机构传递，各臂具备驱动连杆(21)以及两个从动连杆，辅助连杆架设于一对从动连杆之间，且以能够摆动的方式与各从动连杆连接，动力传递轴部具备滚珠花键，该滚珠花键使固定于安装于手腕机构的轴部的万向接头的花键轴、和固定于追加促动器的输出轴的套筒啮合。

【技术实现步骤摘要】
并联连杆机器人
本专利技术涉及并联连杆机器人。
技术介绍
以往，已知一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人具备：基础部，其配置有三个马达；可动部，其配置于基础部的下方；以及三个臂，其相互并联连接基础部和可动部且利用马达进行驱动(例如，参照专利文献1。)。各臂具备：驱动连杆，其与马达连接；以及两根平行的从动连杆，其连接驱动连杆与可动部。在可动部设置有改变附属于可动部的构件的姿态的姿态改变部。另外，在一个臂的两个从动连杆之间安装有：追加促动器，其相对于各从动连杆平行地配置；以及动力传递轴部，其具备将追加促动器的旋转驱动力向姿态改变机构部传递的键轴或者花键轴。追加促动器利用架设于两个从动连杆之间的辅助轴被支撑。在动力传递轴部中，键轴或者花键轴的前端经由万向接头与姿态改变机构部的输入轴连接。专利文献1所记载的并联连杆机器人以将如下部分分别作为顶点的两个四边形分别成为平行四边形的方式构成：在辅助连杆连接追加促动器的轴承、在各从动连杆分别连接辅助连杆的轴承、连接各从动连杆与可动部的轴承、以及万向接头。另外，万向接头配置于连接两个从动连杆与可动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：/n基础部；/n可动部，其能够相对于该基础部进行移动；/n多个臂，其并联地连接所述基础部和所述可动部；/n多个基础促动器，其配置于所述基础部且驱动各所述臂；/n追加促动器，其驱动安装于所述可动部的追加机构部；/n辅助连杆，其将该追加促动器以能够摆动的方式与至少一个所述臂连接；以及/n动力传递轴部，其将所述追加促动器的旋转驱动力向所述追加机构部传递，/n各所述臂具备：驱动连杆，其与所述基础促动器连接，且相对于所述基础部具有一个自由度；以及两个从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部，且互相平行地配置，/n所述辅助连杆架设于两个所述从动连杆之间，且以能够摆动...

【技术特征摘要】
20190527 JP 2019-0984091.一种并联连杆机器人，其特征在于，具备：
基础部；
可动部，其能够相对于该基础部进行移动；
多个臂，其并联地连接所述基础部和所述可动部；
多个基础促动器，其配置于所述基础部且驱动各所述臂；
追加促动器，其驱动安装于所述可动部的追加机构部；
辅助连杆，其将该追加促动器以能够摆动的方式与至少一个所述臂连接；以及
动力传递轴部，其将所述追加促动器的旋转驱动力向所述追加机构部传递，
各所述臂具备：驱动连杆，其与所述基础促动器连接，且相对于所述基础部具有一个自由度；以及两个从动连杆，其连接该驱动连杆和所述可动部，且互相平行地配置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：大谷憲太郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP