一种微创手术机器人及其末端集成夹持器制造技术

本发明专利技术公开一种微创手术机器人及其末端集成夹持器，末端集成夹持器包括腕关节、第一夹钳、第二夹钳及弹性封装薄膜，第一夹钳与第二夹钳分别与腕关节相铰接，当第一夹钳与第二夹钳夹持外物时，弹性封装薄膜在外物作用下发生弹性形变以弹性夹取组织或器脏等外物；弹性封装薄膜覆盖于检测部外周，使弹性封装薄膜分别将检测部一体式固定于第一夹钳与第二夹钳，使检测部免受体液及消毒液等液体的影响，保证检测精度；检测部包含穿过腕关节的连接线，检测部的封装使连接线的焊点也被弹性封装薄膜封装，可有效减少连接线数量，避免连接线的焊点外露，降低电磁对连接线的干扰，使连接线稳定传输信号，因此手术安全性较高。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人及其末端集成夹持器
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种微创手术机器人及其末端集成夹持器。
技术介绍
微创手术机器人通过调整其末端集成夹持器的位姿将腹腔镜等器械从小切口沿预设手术路径植入患者体内并通过提供视觉图像引导医生对患者进行手术治疗，具有手术效果佳、操作精度高、工作强度小等优势，适于广泛应用。然而，现有的微创手术机器人的末端集成夹持器尚存在诸多缺陷。一是，现有末端集成夹持器的上夹钳及下夹钳均属金属材质，使上夹钳及下夹钳刚性夹持组织或器脏，而上夹钳与下夹钳之间的夹持力存在波动，致使组织或器脏极易存在被过大夹持力夹伤，且上夹钳及下夹钳也极易在移动过程中刺伤组织或器脏，使组织或器脏存在术中出血等风险，进而造成二次伤害或诱发并发症，手术安全性较差；二是，为精确调整上夹钳及下夹钳的位姿，现有上夹钳及下夹钳配置有力传感器或图像识别件等检测装置，检测装置通常直接外设于上夹钳或下夹钳上，使检测装置易受体液及生理盐水的影响，使检测装置的检测精度及使用寿命受手术环境限制，从而影响上夹钳及下夹钳的位姿精度，使上夹钳与下夹钳存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术机器人的末端集成夹持器，其特征在于，包括：/n腕关节(1)；/n分别与所述腕关节(1)相铰接的第一夹钳(2)和第二夹钳(3)；/n分别固设于所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)相对侧的检测部(4)，所述检测部(4)包含穿过所述腕关节(1)的连接线(41)；/n覆盖于所述检测部(4)表面以分别将所述检测部(4)一体式固定于所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)的弹性封装薄膜(5)；/n当所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)夹持外物时，所述弹性封装薄膜(5)在外物作用下发生弹性形变以使所述弹性封装薄膜(5)触发所述检测部(4)通过发生弹性形变实现检测。/n

【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人的末端集成夹持器，其特征在于，包括：
腕关节(1)；
分别与所述腕关节(1)相铰接的第一夹钳(2)和第二夹钳(3)；
分别固设于所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)相对侧的检测部(4)，所述检测部(4)包含穿过所述腕关节(1)的连接线(41)；
覆盖于所述检测部(4)表面以分别将所述检测部(4)一体式固定于所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)的弹性封装薄膜(5)；
当所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)夹持外物时，所述弹性封装薄膜(5)在外物作用下发生弹性形变以使所述弹性封装薄膜(5)触发所述检测部(4)通过发生弹性形变实现检测。


2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的末端集成夹持器，其特征在于，所述弹性封装薄膜(5)具有至少一个触点(51)，所述检测部(4)包括至少一个与所述触点(51)相对的弹性臂(421)，全部所述弹性臂(421)设有力检测件；当所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)夹持外物时，所述弹性封装薄膜(5)在外物作用下发生弹性变形以使所述触点(51)挤压所述弹性臂(421)发生弹性变形以依据全部所述力检测件解耦出三维力信息。


3.根据权利要求2所述的微创手术机器人的末端集成夹持器，其特征在于，当所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)自然相抵时，设于所述第一夹钳(2)的弹性封装薄膜(5)与设于所述第二夹钳(3)的弹性封装薄膜(5)自然相抵以使所述触点(51)与相对的所述弹性臂(421)保持分离。


4.根据权利要求2所述的微创手术机器人的末端集成夹持器，其特征在于，所述检测部(4)还包括：
分别设于所述第一夹钳(2)与所述第二夹钳(3)相对侧的电路板(43)，所述电路板(43)与所述连接线(41)相连；
固设于所述电路板(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘会聪，侯诚，耿江军，陈涛，王凤霞，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32