一种微创手术机器人及其末端执行器制造技术

本发明专利技术公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人及其末端执行器
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种微创手术机器人及其末端执行器。
技术介绍
微创手术机器人作为集诸多学科为一体的新型医疗器械，具备创口小、出血少、疼痛小、术后恢复快、减少感染和组织损伤等优势，广泛应用于普外科、泌尿外科、心脏外科及消化内科等复杂手术中，能够有效提升手术治疗效果，为远程医疗发展提供条件。然而，人体器官组织脆弱，对末端执行器所施加的操作力精度要求较高，而现有微创手术机器人的末端执行器的力感知准确性相对较差，力反馈不灵敏，使末端执行器在手术过程中存在刺穿组织或器脏的风险，手术安全性难以得到有效保障。例如，固设于末端执行器的力传感器或力矩传感器，此类力感应件尽管具有操作方便且响应速度快等优势，但是其力感知的准确性易受消毒液或体液等液体所产生的湿润环境影响；再例如，与主控系统相连的力检测模块，力检测模块基于驱动参数进行变化，其力感知准确性易受刚度、摩擦力、重力、惯性及温度等因素的影响；又例如，设于末端执行器的图像识别件，例如摄像头等，但图像识别件依靠视觉判断所建立的理论模型与真实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括相互铰接的第一夹钳(1)和第二夹钳(2)；所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)均对称设有夹持部(3)、弹性部(4)及固定部(5)；所述夹持部(3)与所述弹性部(4)相固连，所述固定部(5)悬置于所述弹性部(4)上方；所述弹性部(4)与所述固定部(5)之间设有弹性架(6)，所述弹性架(6)设有若干力检测件；当所述第一夹钳(1)的夹持部(3)与所述第二夹钳(2)的夹持部(3)处于夹持状态时，所述弹性部(4)带动所述弹性架(6)发生弹性变形以依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括相互铰接的第一夹钳(1)和第二夹钳(2)；所述第一夹钳(1)与所述第二夹钳(2)均对称设有夹持部(3)、弹性部(4)及固定部(5)；所述夹持部(3)与所述弹性部(4)相固连，所述固定部(5)悬置于所述弹性部(4)上方；所述弹性部(4)与所述固定部(5)之间设有弹性架(6)，所述弹性架(6)设有若干力检测件；当所述第一夹钳(1)的夹持部(3)与所述第二夹钳(2)的夹持部(3)处于夹持状态时，所述弹性部(4)带动所述弹性架(6)发生弹性变形以依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息。


2.根据权利要求1所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述夹持部(3)与所述弹性部(4)一体式相连，所述弹性部(4)的横截面面积小于所述夹持部(3)的横截面面积以使所述弹性部(4)的刚性小于所述夹持部(3)的刚性。


3.根据权利要求2所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性部(4)呈板状，所述弹性部(4)包括与所述弹性架(6)相抵的弹性板(41)及两根分别对称设于所述弹性板(41)两侧的连接臂(42)。


4.根据权利要求3所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性架(6)包括：
贴附于所述弹性部(4)的固定环(61)，所述固定环(61)的中心固设有若干一体式相连且呈辐射状分布的弹性臂(62...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘会聪，孙立宁，侯诚，陈涛，王凤霞，杨湛，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32