手术组件和使用方法技术

本公开提供一种手术组件和使用方法。本公开的组装和拆卸机器人手术系统的方法包括：将手术器械的细长主体插入到手术机器人手臂的固定器中，凭此所述固定器使所述细长主体的近侧部从第一状况朝向第二状况移动，在所述第一状况中，所述近侧部不与由所述细长主体的远侧部限定的纵向轴线平行，在所述第二状况中，所述近侧部平行于所述纵向轴线；以及使所述手术器械相对于所述固定器沿近侧方向移动；以及使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。

【技术实现步骤摘要】
手术组件和使用方法本申请是申请号为201680011166.0(国际申请号为PCT/US2016/014056)、申请日为2016年1月20日、专利技术名称为“手术组件和使用方法”的专利申请的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求2015年2月19日提交的美国临时专利申请第62/118,248号的权益和优先权，所述美国临时专利申请的内容以全文引用的方式并入本文中。
技术介绍
本领域中已知各种类型的用于内窥镜处理组织的手术器械，且所述手术器械例如常用于在横切术、切除术、吻合术中闭合组织或器官，用于在胸部、腹部手术中闭塞器官，且用于以电外科方式融合或密封组织。此类手术器械的一个实例是手术吻合器械。通常，手术吻合器械包含：末端执行器，其具有砧座组件和用于装载一排手术钉的钉仓组件；接近机构，其用于使钉仓和砧座组件接近；以及发射机构，其用于使手术钉从钉仓组件中射出。用于对组织进行内窥镜处理或操作的其它手术器械实例包含手术镊、抓紧器等等。在腹腔镜或内窥镜外科手术期间，对手术部位的接近是通过小切口或通过在患者身上的小型入口伤口插入的狭窄插管而实现的。因为可供用以接近手术部位的面积有限以及手术器械的尺寸较大，所以在手术之后从手术部位有效地去除手术器械可能稍微有点复杂。另外，在采用手术机器人手臂执行外科手术时，由于手术器械的较大尺寸和/或手术机器人手臂的鲁棒性，从机器人手臂撤走手术器械可能出现问题。因此，需要一种改进型的手术器械，其可选择性地减小总长度以占用较小空间并增大在插入和从手术部位撤走期间的操纵简易性。>
技术实现思路
在本公开的一个方面中，一种手术组件的实施例包含手术器械和固定器。所述手术器械包含细长主体和末端执行器。细长主体具有近侧部和远侧部，所述远侧部限定沿着远侧部的纵向轴线。近侧部被配置成联接到致动器。近侧部可相对于远侧部在第一状况与第二状况之间移动。在第一状况中，近侧部平行于纵向轴线。在第二状况中，近侧部不与纵向轴线平行。末端执行器从细长主体的远侧部向远侧延伸，并且被配置成以可操作方式联接到致动器。固定器被配置成联接到细长主体以选择性地将所述细长主体的近侧部保持在第一状况中。在一些实施例中，固定器可在其中限定通道。所述通道纵向延伸贯穿固定器，并且被配置成用于收纳细长主体的近侧部。预期固定器可具有延伸到通道中的配合特征件。细长主体的近侧部也可具有配合特征件，所述配合特征件被配置成以配合方式接合固定器的配合特征件。设想固定器可以是圆柱形且可沿着细长主体滑动。在一些方面中，固定器可被配置成以扣合接合方式联接到细长主体的近侧部。在一些实施例中，细长主体的近侧部可比细长主体的远侧部更具可挠性。在一些方面中，细长主体的近侧部可包含多个接头。第一接头可具有关节，且第二接头可具有以可枢转方式接合到第一接头的关节的U形夹。预期细长主体的近侧部在第二状况中可具有非直线形的配置。设想细长主体的近侧部以可枢转方式连接到细长主体的远侧部。远侧部的近端可具有U形夹，且近侧部的远端以可枢转方式连接到所述U形夹。在一些方面中，细长主体的近侧部当在第二状况中时可具有直线形的配置。在本公开的另一方面中，提供一种执行外科手术的方法。所述方法包含提供手术组件，所述手术组件包含手术器械和固定器。所述手术器械包含细长主体和末端执行器。细长主体具有近侧部和远侧部，所述远侧部限定纵向轴线。近侧部被配置成联接到致动器。近侧部可相对于远侧部在第一状况与第二状况之间移动。在第一状况中，近侧部平行于纵向轴线。在第二状况中，近侧部不与纵向轴线平行。末端执行器从细长主体的远侧部向远侧延伸，并且被配置成以可操作方式联接到致动器。固定器被配置成联接到细长主体以选择性地将所述细长主体的近侧部保持在第一状况中。固定器定位在手术器械的细长主体的近侧部上，从而选择性地将所述细长主体的近侧部保持在第一状况中。在一些实施例中，将固定器定位在手术器械的细长主体的近侧部上可将手术器械的细长主体的近侧部从第二状况移动到第一状况。预期将固定器定位在手术器械的细长主体的近侧部上可包含在固定器内滑动手术器械。设想所述方法可另外包含在近侧方向上从固定器撤走手术器械，并且将手术器械的细长主体的近侧部从第一状况移动到第二状况以减小手术器械的总长度。如本文所使用，术语平行和垂直应理解为包含与完全平行和完全垂直偏离上至约+/-10度的大体平行和大体垂直的相对配置。附图说明根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的上述和其它方面、特征和优点将变得更加显而易见，在附图中：图1是包含处于第二、非直线形的状况的手术器械和与所述手术器械分开的固定器的手术组件的实施例的侧视示意图，并且还以虚线示出处于第一、直线形的状况的手术器械；图2是图1的手术组件在固定器联接到手术器械的情况下的侧视示意图，示出处于第一、直线形的状况的手术器械；图3是图1的手术组件在固定器附接到手术机器人手臂以及手术器械处于第一、直线形的状况的情况下的侧视示意图，并且还以虚线示出处于第二、非直线形的状况的手术器械；以及图4是包含处于第二、非直线形的状况的手术器械和固定器的手术组件的另一实施例的侧视示意图，并且还以虚线示出处于第一、直线形的状况的手术器械。根据以下结合附图的详细描述，本公开的其它特征将变得显而易见，所述详细描述通过实例说明本申请的原理。具体实施方式参考附图详细描述当前公开的手术组件的实施例，在附图中，相似附图标记标明若干视图中的每个中的相同或对应元件。如本文所使用，术语“远侧”是指离用户较远的手术组件部分或其组件，而术语“近侧”是指离用户较近的手术组件部分或其组件。如下文将详细描述，提供一种包含手术器械和固定器的手术组件。手术器械具有近侧部，所述近侧部可相对于手术器械的远侧部移动以选择性地减小手术器械的总长度。如下文将详细描述，固定器可选择性地联接到手术器械以将手术器械保持在其初始、延长状况中。现在参考图1和2，示出手术组件且大体以附图标记10指示。手术组件10包含手术器械(例如，机电器械20)和固定器60。机电器械20大体包含致动器22、从致动器22向远侧延伸的细长主体26和以可操作方式联接到细长主体26的远端的末端执行器50。机电器械20的致动器22可呈手柄组件的形式，所述手柄组件被配置成由临床医生抓握以操纵机电器械20。致动器22致动末端执行器50的功能。在一些实施例中，致动器22可包含手指致动开关或触发器，所述开关或触发器在被致动时启动安置在致动器22中的电动机(未示出)以实现末端执行器50的操作。致动器22具有驱动构件(未示出)，所述驱动构件从所述致动器向远侧延伸并且贯穿机电器械20的细长主体26而以可操作方式联接到末端执行器50的各种组件，使得每个驱动构件的旋转和/或轴向移动实现对末端执行器50的各种功能的致动。在一些实施例中，替代如图1中所示的呈手柄组件形式的致动器22，致动器22或者可为直接联接到机电器械20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种组装和拆卸机器人手术系统的方法，所述方法包括：/n将手术器械的细长主体插入到手术机器人手臂的固定器中，凭此所述固定器使所述细长主体的近侧部从第一状况朝向第二状况移动，在所述第一状况中，所述近侧部不与由所述细长主体的远侧部限定的纵向轴线平行，在所述第二状况中，所述近侧部平行于所述纵向轴线；以及/n使所述手术器械相对于所述固定器沿近侧方向移动；以及/n使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。/n

【技术特征摘要】
20150219 US 62/118,2481.一种组装和拆卸机器人手术系统的方法，所述方法包括：
将手术器械的细长主体插入到手术机器人手臂的固定器中，凭此所述固定器使所述细长主体的近侧部从第一状况朝向第二状况移动，在所述第一状况中，所述近侧部不与由所述细长主体的远侧部限定的纵向轴线平行，在所述第二状况中，所述近侧部平行于所述纵向轴线；以及
使所述手术器械相对于所述固定器沿近侧方向移动；以及
使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。


2.根据权利要求1所述的方法，其中在使所述手术器械相对于所述固定器沿所述近侧方向移动之后或者在使所述手术器械相对于所述固定器沿所述近侧方向移动的同时，使所述手术器械的所述细长主体的所述近侧部从所述第二状况朝向所述第一状况移动。


3.根据权利要求1所述的方法，其中使所述手术器械相对于所述固定器沿所述近侧方向移动包括从所述固定器移除所述手术器械。


4.根据权利要求1所述的方法，其中在将所述手术器械的所述细长主体插入到所述固定器中时，所述固定器在其中大致容纳所述手术器械的所述细长主体的整个所述近侧部。


5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述手术器械的所述细长主体插入到所述固定器中使所述细长主体的所述近侧部从所述第一状况朝向所述第二状况弯曲或者枢转。


6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述手术器械的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：布罗克·科普，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US