多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车，涉及无人驾驶技术领域，包括；通过基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；基于第一组图像进行距离估计，确定目标对象与自动驾驶汽车的第一距离；在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定第一距离对应的第一基线间距；基于第一组多目摄像头中第一基线间距对应的第二多目摄像头获取目标对象的第二组图像，以用于基于第二组图像对目标对象进行感知。从而可以根据目标对象与自动驾驶汽车之间的距离，来选择更适合的基线间距的多目摄像头来进行感知，使得感知的结果更精确。

【技术实现步骤摘要】
多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车。
技术介绍
近年来，我国汽车产业一直高歌猛进，发展势头迅猛。汽车智能化，汽车信息化，无人驾驶等汽车行业先进领域发展快速，利用双目视觉系统，模仿人的眼睛，对汽车行进过程中前方物体进行三维重建的技术也越来越多的应用到自动驾驶汽车当中。对物体进行三维重建的目的主要是用来实现自动驾驶汽车的主动避险。双目视觉系统属于仿真生物视觉系统，属于计算机视觉领域，传统的双目视觉技术是首先对摄像机标定，用来模仿人的双眼，然后用标定好的摄像机获取两张双目图像，然后提取两张图片上的特征信息进行立体匹配，最后计算匹配好的同名特征点或者特征区域的视差信息，进而反算求出深度信息，最后利用所计算出来的信息进行物体的三维模型重建。但是，利用双目视觉系统计算深度信息时，会受到相机基线间距的限制，只有在较窄的视线区域，才能够保证一定的精度，这也使得双目视觉系统的计算精度整体偏低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多目视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目视觉感知方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；所述方法包括：/n基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；/n基于所述第一组图像进行距离估计，确定所述目标对象与所述自动驾驶汽车的第一距离；/n在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定所述第一距离对应的第一基线间距；/n基于所述第一组多目摄像头中所述第一基线间距对应的第二多目摄像头获取所述目标对象的第二组图像，以用于基于所述第二组图像对所述目标对象进行感知。/n

【技术特征摘要】
1.一种多目视觉感知方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；所述方法包括：
基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；
基于所述第一组图像进行距离估计，确定所述目标对象与所述自动驾驶汽车的第一距离；
在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定所述第一距离对应的第一基线间距；
基于所述第一组多目摄像头中所述第一基线间距对应的第二多目摄像头获取所述目标对象的第二组图像，以用于基于所述第二组图像对所述目标对象进行感知。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组多目摄像头对应一个视线角度，所述至少一组多目摄像头的视线角度的组合覆盖所述自动驾驶汽车的360度环视范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像的步骤，包括：
基于所述至少一组多目摄像头获取所述自动驾驶汽车周围的环境图像；
基于所述环境图像进行感知目标对象，并确定所述目标对象的第一组图像，所述第一组图像基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目摄像头为双目摄像头。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先确定的距离与基线间距的对应关系指示基线间距级别与距离范围的对应关系。


6.一种多目视觉感知装置，其特征在于，所述装置应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21