多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车，涉及无人驾驶技术领域，包括；通过基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；基于第一组图像进行距离估计，确定目标对象与自动驾驶汽车的第一距离；在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定第一距离对应的第一基线间距；基于第一组多目摄像头中第一基线间距对应的第二多目摄像头获取目标对象的第二组图像，以用于基于第二组图像对目标对象进行感知。从而可以根据目标对象与自动驾驶汽车之间的距离，来选择更适合的基线间距的多目摄像头来进行感知，使得感知的结果更精确。

【技术实现步骤摘要】
多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车
本专利技术涉及无人驾驶
，尤其是涉及一种多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车。
技术介绍
近年来，我国汽车产业一直高歌猛进，发展势头迅猛。汽车智能化，汽车信息化，无人驾驶等汽车行业先进领域发展快速，利用双目视觉系统，模仿人的眼睛，对汽车行进过程中前方物体进行三维重建的技术也越来越多的应用到自动驾驶汽车当中。对物体进行三维重建的目的主要是用来实现自动驾驶汽车的主动避险。双目视觉系统属于仿真生物视觉系统，属于计算机视觉领域，传统的双目视觉技术是首先对摄像机标定，用来模仿人的双眼，然后用标定好的摄像机获取两张双目图像，然后提取两张图片上的特征信息进行立体匹配，最后计算匹配好的同名特征点或者特征区域的视差信息，进而反算求出深度信息，最后利用所计算出来的信息进行物体的三维模型重建。但是，利用双目视觉系统计算深度信息时，会受到相机基线间距的限制，只有在较窄的视线区域，才能够保证一定的精度，这也使得双目视觉系统的计算精度整体偏低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车，以缓解了现有技术中存在的计算精度低技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种多目视觉感知方法，方法应用于自动驾驶汽车，自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；方法包括：基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；基于第一组图像进行距离估计，确定目标对象与自动驾驶汽车的第一距离；在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定第一距离对应的第一基线间距；基于第一组多目摄像头中第一基线间距对应的第二多目摄像头获取目标对象的第二组图像，以用于基于第二组图像对目标对象进行感知。在可选的实施方式中，每组多目摄像头对应一个视线角度，至少一组多目摄像头的视线角度的组合覆盖自动驾驶汽车的360度环视范围。在可选的实施方式中，基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像的步骤，包括：基于至少一组多目摄像头获取自动驾驶汽车周围的环境图像；对环境图像进行感知到目标对象，并确定目标对象的第一组图像，第一组图像基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取。在可选的实施方式中，多目摄像头为双目摄像头。在可选的实施方式中，预先确定的距离与基线间距的对应关系指示基线间距级别与距离范围的对应关系。第二方面，本专利技术实施例提供一种多目视觉感知装置，装置应用于自动驾驶汽车，自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；装置包括：第一获取模块，用于基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；第一确定模块，用于基于第一组图像进行距离估计，确定目标对象与自动驾驶汽车的第一距离；第二确定模块，用于在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定第一距离对应的第一基线间距；第二获取模块，用于基于第一组多目摄像头中第一基线间距对应的第二多目摄像头获取目标对象的第二组图像，以用于基于第二组图像对目标对象进行感知。在可选的实施方式中，每组多目摄像头对应一个视线角度，至少一组多目摄像头的视线角度的组合覆盖自动驾驶汽车的360度环视范围。在可选的实施方式中，第一获取模块用于：基于至少一组多目摄像头获取自动驾驶汽车周围的环境图像；对环境图像进行感知到目标对象，并确定目标对象的第一组图像，第一组图像基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取。第三方面，本专利技术实施例提供一种自动驾驶汽车，包括存储器、处理器以及至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述前述实施方式任一项的方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有机器可运行指令，计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，计算机可运行指令促使处理器运行前述实施方式任一项的方法。本专利技术提供的一种多目视觉感知方法、装置及自动驾驶汽车；通过基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；基于第一组图像进行距离估计，确定目标对象与自动驾驶汽车的第一距离；在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定第一距离对应的第一基线间距；基于第一组多目摄像头中第一基线间距对应的第二多目摄像头获取目标对象的第二组图像，以用于基于第二组图像对目标对象进行感知。从而可以根据目标对象与自动驾驶汽车之间的距离，来选择更适合的基线间距的多目摄像头来进行感知，使得感知的结果更精确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种多目视觉感知方法流程示意图；图2为本申请实施例提供的自动驾驶汽车的一个示例；图3为本申请实施例提供的一种多目视觉感知装置结构示意图；图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶汽车结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目视觉感知方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；所述方法包括：/n基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；/n基于所述第一组图像进行距离估计，确定所述目标对象与所述自动驾驶汽车的第一距离；/n在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定所述第一距离对应的第一基线间距；/n基于所述第一组多目摄像头中所述第一基线间距对应的第二多目摄像头获取所述目标对象的第二组图像，以用于基于所述第二组图像对所述目标对象进行感知。/n

【技术特征摘要】
1.一种多目视觉感知方法，其特征在于，所述方法应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距不同的多个多目摄像头；所述方法包括：
基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像；
基于所述第一组图像进行距离估计，确定所述目标对象与所述自动驾驶汽车的第一距离；
在预先确定的距离与基线间距的对应关系中，确定所述第一距离对应的第一基线间距；
基于所述第一组多目摄像头中所述第一基线间距对应的第二多目摄像头获取所述目标对象的第二组图像，以用于基于所述第二组图像对所述目标对象进行感知。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组多目摄像头对应一个视线角度，所述至少一组多目摄像头的视线角度的组合覆盖所述自动驾驶汽车的360度环视范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取目标对象的第一组图像的步骤，包括：
基于所述至少一组多目摄像头获取所述自动驾驶汽车周围的环境图像；
基于所述环境图像进行感知目标对象，并确定所述目标对象的第一组图像，所述第一组图像基于第一组多目摄像头中第一多目摄像头获取。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多目摄像头为双目摄像头。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先确定的距离与基线间距的对应关系指示基线间距级别与距离范围的对应关系。


6.一种多目视觉感知装置，其特征在于，所述装置应用于自动驾驶汽车，所述自动驾驶汽车包括至少一组多目摄像头，每组多目摄像头包括基线间距...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21