一种匹配方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术所提供的一种匹配方法和装置，获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。本发明专利技术基于5*5矩阵汉明距离之和最小值对应的视差，则有效降低了单个点汉明距离最小值对应视差的误匹配率，有效提高了匹配结果的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种匹配方法及装置
本专利技术涉及一种运算技术，尤其涉及一种匹配方法及装置。
技术介绍
Census变换属于非参数图像变换的一种，它能够较好地检测出图像中的局部结构特征，如边缘、角点特征等。传统Census变换的基本思想是：在图像区域定义一个矩形窗口，用这个矩形窗口遍历整幅图像。选取中心像素作为参考像素，将矩形窗口中每个像素的灰度值与参考像素的灰度值进行比较，灰度值小于或等于参考值的像素标记为0，大于参考值的像素标记为1，最后再将它们按位连接，得到变换后的结果，变换后的结果是由0和1组成的二进制码流。Census变换的实质是将图像像素的灰度值编码成二进制码流，以此来获取邻域像素灰度值相对于中心像素灰度值的大小关系。传统方式，汉明距离完全由中心点对应的最小值决定，中心点的灰度值变化，会对匹配结果造成影响，影响鲁棒性。
技术实现思路
为达到上述目的，本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：根据本专利技术实施例的一方面，提供一种匹配方法及装置，所述方法包括：获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。上述方案中，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。上述方案中，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。上述方案中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。上述方案中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。上述方案中，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的最小值，并得出所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值。上述方案中，所述亚像素左右视差值，包括：数学公式：绝对值abs（2*a*x+b）<1所对应的视差x输出，a=d1/2-d2+d3/2;b=d3/2-d1/2-d1*k-d3*k+2*d2*k(k为当前视差，d1为左边视差对应的汉明距离的和值，d2为当前视差对应的汉明距离的和值，d3为右边视差对应的汉明距离的和值）。上述方案中，在所述100个视差对应的汉明距离之和的次小值/最小值>1.05的时候，输出视差为亚像素处理后的结果，否则输出0。根据本专利技术实施例的另一方面，提供一种匹配装置，所述装置包括：获取单元，用于获得视图，所述视图包括左右视图；运算单元，用于通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；匹配单元，用于对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。根据本专利技术实施例的另一方面，提供一种匹配装置，所述装置包括：存储器、处理器以及存储在存储器被处理器运行的可响应程序，所述处理器运行所述可响应程序时响应上述任一项所述的匹配方法的步骤。本专利技术所提供的一种匹配方法和装置，获得视图，所述视图包括左右视图；通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。本专利技术基于5*5矩阵汉明距离之和的最小值对应的视差，则有效降低了单个点汉明距离最小值对应视差的误匹配率，有效提高了匹配结果的鲁棒性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种匹配的方法的实现流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一实现流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一实现流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的效果图；图5为本专利技术实施例中匹配装置的结构组成示意图。具体实施方式为了能够更加详尽地了解本专利技术的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本专利技术的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本专利技术。图1为本专利技术实施例提供的一种匹配方法的实现流程示意图，如图1所示，所述方法包括：步骤S101，获得视图，所述视图包括左右视图；步骤S102，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；步骤S103，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；步骤S104，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；步骤S105，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。在另一实施例中，如图2所示，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：步骤S201，获得所述亚像素左右视差值；步骤S202，若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。在另一实施例中，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：所述视图15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。在另一实施例中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。在另一实施例中，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。在另一个实施例中，根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值，包括：所述汉明距离取5*5窗口，可以取4个块随机存储器，得到5*5矩阵；由于总共有100个视差，所以同时需要100*4个块随机存储器，计算该点对应的5*5矩阵汉明距离之和，得出100个视差对应的汉明距离之和，并得出所述100个视差对应的汉明距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种匹配方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得视图，所述视图包括左右视图；/n通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；/n对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；/n根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；/n对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
获得视图，所述视图包括左右视图；
通过算法处理，获得64位编码下的所述视图；
对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离；
根据所述汉明距离，获得亚像素左右视差值；
对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述亚像素左右视差值进行匹配，获得匹配结果，包括：
若所述亚像素左右视差值小于1，为匹配成功；
若所述亚像素左右视差值不小于1，则最终视差值输出0。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过算法处理，获得64位编码下的所述视图，包括：
所述视图的15*15的矩形窗口用14个移位寄存器，获得15*15的矩阵，并进行步长为2取值，与中心点一一比较，获得比较结果；
如果所述比较结果大于中心点为取0，小于等于中心点取1，并按顺序排列得出64位编码。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：
以64位编码左视图为基准，以最大视差100设计，则右视图向左移动100次与左视图当前64位值进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述64位编码下的所述视图进行处理，获得所述视图的汉明距离，包括：
以64位编码右视图为基准，以最大视差100设计，则右视图当前64位值与左视图64位右移动100个点进行异或得到异或值，然后计算该结果中1的个数。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述汉明距...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，
申请(专利权)人：深兰人工智能芯片研究院江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32