双目匹配的方法、视觉成像装置及具有存储功能的装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种双目匹配的方法、视觉成像的方法装置及具有存储功能的装置，其中，双目匹配的方法包括如下步骤：获取目标区域的双目图像；获取所述双目图像中的特定像素点；以所述特定像素点为基准，获取与所述特定像素点具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值；根据所述灰度值或色调值以确定在同一匹配极线上的各个特定像素点之间的相似度，并将在同一匹配极线上相似度最高的至少一对特定像素点定义为鲁棒支撑点；通过所述鲁棒支撑点对所述双目图像进行匹配。通过上述方式，缩小了图像匹配的移动范围，降低了算法的计算量，达到了图像快速匹配的目的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】双目匹配的方法、视觉成像装置及具有存储功能的装置
本专利技术涉及视觉成像领域，特别是涉及一种双目匹配的方法、视觉成像的方法装置及具有存储功能的装置。
技术介绍
随着计算机视觉的发展，立体视觉技术被广泛应用制造业、检验、文档分析、医疗诊断和军事等领域中。立体视觉主要是利用空间中同一点在两摄像机平面上的视差值计算空间点的三维坐标，而视差的获得须通过立体匹配实现，与普通的图像模板匹配不同的是，立体匹配是通过在两幅或多幅存在视点差异、几何畸变、灰度畸变、噪声干扰的图像对之间进行的。立体匹配方法一般包含以下三个问题：1.基元的选择，即选择适当的图像特征（如点、直线、相位等）作为匹配基元；2.匹配的准则，将关于物理世界的某些固有特征表示为匹配所必须遵循的若干规则，使匹配结果能真实反映景物的本来面目；3.算法结构，通过利用适当的数学方法设计能正确匹配所选择基元的稳定算法。根据匹配基元的不同，立体视觉匹配算法目前主要分为三大类，即区域匹配、相位匹配和特征匹配。目前应用较广的是基于区域匹配的双目匹配算法，主本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目匹配的方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取目标区域的双目图像；/n获取所述双目图像中的特定像素点；其中，所述特定像素点为所述双目图像中颜色统计直方图色调值最小的像素点、邻域色调差异最大的像素点或所述双目图像中边缘直方图差值最大的像素点；/n以所述特定像素点为基准，获取与所述特定像素点具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值；/n根据所述灰度值或色调值以确定在同一匹配极线上的各个特定像素点之间的相似度，并将在同一匹配极线上相似度最高的至少一对特定像素点定义为鲁棒支撑点；/n通过所述鲁棒支撑点对所述双目图像进行匹配。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种双目匹配的方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取目标区域的双目图像；
获取所述双目图像中的特定像素点；其中，所述特定像素点为所述双目图像中颜色统计直方图色调值最小的像素点、邻域色调差异最大的像素点或所述双目图像中边缘直方图差值最大的像素点；
以所述特定像素点为基准，获取与所述特定像素点具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值；
根据所述灰度值或色调值以确定在同一匹配极线上的各个特定像素点之间的相似度，并将在同一匹配极线上相似度最高的至少一对特定像素点定义为鲁棒支撑点；
通过所述鲁棒支撑点对所述双目图像进行匹配。


根据权利要求1所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述以所述特定像素点为基准，获取与所述特定像素点具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值的具体步骤包括：
以所述特定像素点为基准，获取所述特定像素点的灰度值或色调值的梯度方向，根据所述梯度方向的特性选择与该特定像素点具有预定间隔的像素点，并获取相应的灰度值或色调值。


根据权利要求2所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述根据所述梯度方向的特性选择与该特定像素点具有预定间隔的像素点，并获取相应的灰度值或色调值的步骤具体包括：
当所述特定像素点的灰度值或色调值的梯度方向与预设的双目图像平面坐标系中的水平方向夹角小于预设角度时，获取与所述特定像素点在水平方向两侧具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值；
当所述特定像素点的灰度值或色调值的梯度方向与预设的双目图像平面坐标系中的水平方向夹角大于等于预设角度时，获取与所述特定像素点在垂直方向两侧具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值。


根据权利要求3所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述预定间隔为1-5个像素点。


根据权利要求2所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述获取所述特定像素点的灰度值或色调值的梯度方向的步骤具体包括：建立双目图像平面坐标系，对双目图像进行灰度化处理，并据此计算特定像素点位置的灰度值的梯度方向。


根据权利要求1所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述邻域色调差异最大的像素点包括邻域色调差异最大的前5%的像素点。


根据权利要求1所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述边缘直方图差值最大的像素点包括边缘直方图差值最大的前5%的像素点。


根据权利要求1所述的双目匹配的方法，其特征在于，所述通过所述鲁棒支撑点对所述双目图像进行匹配的步骤具体包括：将所述鲁棒支撑点连接成鲁棒支撑线，通过所述鲁棒支撑线的方式对图像进行匹配。


根据权利要求1所述的双目匹配的方法，其特征在于，在所述通过所述鲁棒支撑点对所述双目图像进行匹配的步骤之后还包括：
如果不能够得到匹配结果，则扩大特定像素点的选择范围以获得新的鲁棒支撑点；
结合所述鲁棒支撑点和所述新的鲁棒支撑点对所述双目图像进行匹配，获得匹配结果。


一种视觉成像装置，其特征在于，包括相互耦接的图像采集器、处理器及存储器，
所述图像采集器用于获取目标区域的双目图像；
所述存储器用于存储双目图像、特定像素点、鲁棒支撑点及处理器运行的程序数据；
所述处理器在执行程序数据时使所述视觉成像装置实现以下步骤：
获取目标区域的双目图像；获取所述双目图像中的特定像素点；其中，所述特定像素点为所述双目图像中颜色统计直方图色调值最小的像素点、邻域色调差异最大的像素点或所述双目图像中边缘直方图差值最大的像素点；以所述特定像素点为基准，获取与所述特定像素点具有预定间隔的像素点的灰度值或色调值；根据所述灰度值或色调值以确定在同一匹配极线上的各个特定像素点之间的相似度，并将...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，吴峰，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44