门窗检测方法、系统、终端以及介质技术方案

本申请提供一种门窗检测方法、系统、终端以及介质，包括：采集待检测的图像；对图像进行特征点检测获得角点，并将在当前帧图像以及在前一帧图像获取的角点进行匹配，以得到图像角点的三维坐标信息；进行直线检测提取图像中的直线，对直线进行三维映射，以获得直线的三维坐标信息；提取符合特征关系的直线对；根据直线对以及门窗约束条件检测门窗，并确定门窗在图像中的二维坐标信息以及三维坐标信息。解决了现有技术中门窗的检测识别方法还没有合理和具体的实现方法和系统架构的问题，本申请提出了室内场景理解中对门窗识别的系统方案和具体实现方法，能够快速有效的检测出门窗，并提供门窗的三维空间坐标和二维图像坐标，提高门窗检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
门窗检测方法、系统、终端以及介质
本申请涉及一种基于计算机视觉
，特别是涉及一种门窗检测方法、系统、终端以及介质。
技术介绍
现如今，计算机视觉技术和移动机器人技术正在迅猛发展，其中场景理解是移动机器人不可或缺的一部分，特别是对于家庭、酒店等场所的场景理解可以帮助移动机器人做出更多的智能化决策，而门窗作为场景中的基础组成单元，移动机器人对门窗的正确检测和识别具有重要意义，可以有助于其在移动中正确合理的划分房间和区域，更好的帮助其进行规划和决策路径。但门窗的检测识别方法在目前还没有深入的研究，没有合理和具体的实现方法和系统架构。申请内容鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种门窗检测方法、系统、终端以及介质，用于解决现有技术中门窗的检测识别方法还没有合理和具体的实现方法和系统架构的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种门窗检测方法，包括：采集待检测的图像；对所述图像进行特征点检测获得角点，并将在当前帧图像获取的角点以及在前一帧图像获取的角点进行匹配，以得到所述图像角点的三维坐标信息；对所述图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种门窗检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集待检测的图像；/n对所述图像进行特征点检测获得角点，并将在当前帧图像获取的角点以及在前一帧图像获取的角点进行匹配，以得到所述图像角点的三维坐标信息；/n对所述图像进行直线检测提取图像中的直线，根据在所述直线的邻域内的角点的三维坐标信息对所述直线进行三维映射，以获得所述直线的三维坐标信息；/n根据所述直线的三维坐标信息提取符合特征关系的直线对；/n根据所述直线对以及门窗约束条件检测门窗，并确定所述门窗在所述图像中的二维坐标信息以及三维坐标信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种门窗检测方法，其特征在于，所述方法包括：
采集待检测的图像；
对所述图像进行特征点检测获得角点，并将在当前帧图像获取的角点以及在前一帧图像获取的角点进行匹配，以得到所述图像角点的三维坐标信息；
对所述图像进行直线检测提取图像中的直线，根据在所述直线的邻域内的角点的三维坐标信息对所述直线进行三维映射，以获得所述直线的三维坐标信息；
根据所述直线的三维坐标信息提取符合特征关系的直线对；
根据所述直线对以及门窗约束条件检测门窗，并确定所述门窗在所述图像中的二维坐标信息以及三维坐标信息。


2.根据权利要求1所述的门窗检测方法，其特征在于，对所述图像进行特征点检测获得角点，并将在当前帧图像获取的角点以及在前一帧图像获取的角点进行匹配，以得到所述图像角点的三维坐标信息的方式包括：
基于特征点算法对所述图像进行特征点检测；
对当前帧图像获取的角点和上一帧图像获取的角点使用特征相似度匹配算法进行匹配，获得同一角点在不同帧图像中的位置点对；
根据匹配的角点的位置点对计算所述角点的三维坐标信息。


3.根据权利要求2所述的门窗检测方法，其特征在于，所述特征点算法包括FAST特征点检测算法、SIFT算法、SURF算法、haar算法、ORB算法中的一种或多种。


4.根据权利要求1所述的门窗检测方法，其特征在于，对所述图像进行直线检测提取图像中的直线，根据在所述直线的邻域内的角点的三维坐标信息对所述直线进行三维映射，以获得所述直线的三维坐标信息的方式包括：
使用直线检测算法对图像进行直线检测，提取二维直线；
使用二维特征点信息对图像中提取的直线进行合并与修复；
选择直线邻域内所有与其二维坐标邻近的一或多个角点，并根据所述一或多个角点的三维坐标信息使用最小二乘法直线拟合算法将所述角点合成三维空间中的直线，并映射到原二维空间的直线所在平面，将所述三维空间的直线的三维坐标信息作为原二维直线在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李会川，
申请(专利权)人：深圳华芯信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44