【技术实现步骤摘要】
无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机路径规划
，尤其涉及一种无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，相关规范的健全，人们对于安全意识的提高，对于大型物体表面(例如高楼大厦、桥梁、客机等)进行安全检测的需求迅速增长。无人机作为一种简单易操作、成本较低、安全性能好的飞行载具，可以将检测设备(例如相机)运送到检测人员难以到达的大型物体表面，以协助检测人员完成相应的安全检测任务。在对大型物体表面进行安全检测的过程中，需要对无人机的运动路径进行规划，以便于检测设备覆盖大型物体的所有表面，自此全覆盖路径规划应运而生。全覆盖路径规划可以确保无人机根据已知的环境地图信息查找一条可以覆盖大型物体所有表面的路径，该路径在确保覆盖大型物体所有表面的同时还需要实现最大覆盖率和最小重复率，尽量减少无人机的能量消耗。目前对于全覆盖路径规划，可以采用随机路径覆盖的方式，随着时间的增加最大程度地覆盖大型物体的表面。由于随机路径覆盖的方式属于随机策略，导致重复...
【技术保护点】
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定目标物体边界信息，其中，所述边界信息包括目标物体各个边界点的三维坐标；/n根据所述边界信息分解所述目标物体中表面，投影至对应平面上生成子区域面，其中，所述表面包括外表面；/n针对任一所述子区域面，确定所述子区域面中无人机扫描方向，基于所述扫描方向规划无人机路径；/n其中，所述基于所述扫描方向规划无人机路径，包括：获取检测设备采集的图像的尺寸信息、采集的图像的水平重叠率、采集的图像的垂直重叠率，其中，所述尺寸信息包括长和宽；利用迂回遍历的方式，以所述尺寸信息、所述水平重叠率以及所述垂直重叠率为路径约束，基于所述扫描...
【技术特征摘要】
1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
确定目标物体边界信息，其中，所述边界信息包括目标物体各个边界点的三维坐标；
根据所述边界信息分解所述目标物体中表面，投影至对应平面上生成子区域面，其中，所述表面包括外表面；
针对任一所述子区域面，确定所述子区域面中无人机扫描方向，基于所述扫描方向规划无人机路径；
其中，所述基于所述扫描方向规划无人机路径，包括：获取检测设备采集的图像的尺寸信息、采集的图像的水平重叠率、采集的图像的垂直重叠率，其中，所述尺寸信息包括长和宽；利用迂回遍历的方式，以所述尺寸信息、所述水平重叠率以及所述垂直重叠率为路径约束，基于所述扫描方向规划无人机路径，以覆盖所述子区域面中所有区域；
基于所述目标物体中表面的衔接顺序，确定相邻的所述子区域面，连接相邻的所述子区域面中的所述无人机路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标物体边界信息，包括：
获取与目标物体对应的三维模型或CAD图；
根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定目标物体边界信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息分解所述目标物体中表面，包括：
根据所述边界信息以及所述目标物体的三维模型分解所述目标物体中表面；
或者，
根据所述边界信息以及所述目标物体的CAD图分解所述目标物体中表面。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定目标物体边界信息，包括：
判断目标物体是否为规则的多面体；
若所述目标物体为规则的多面体，根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定所述目标物体边界信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标物体为非规则的多面体，将所述目标物体拆分为多个子物体；
针对任一所述子物体，根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定所述子物体边界信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述子区域面中无人机扫描方向，包括：
确定所述子区域面中任一顶点至所述子区域面中对应边界的垂直距离；
从多个所述垂直距离中选择距离最短的目标垂直距离；
确定所述目标垂直距离对应的垂直方向为所述子区域面中无人机扫描方向。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接相邻的所述子区域面中的所述无人机路径，包括：
将相邻的所述子区域面中的第一子区域面中无人机路...
【专利技术属性】
技术研发人员：涂琪瑞，危迟，杨双，曹卫川，平兰英，白无瑕，
申请(专利权)人：武汉智会创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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