【技术实现步骤摘要】
植保中喷洒用量的调整方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及无人机植保作业
，尤其涉及一种植保中喷洒用量的调整方法、植保中喷洒用量的调整装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着无人机技术逐渐成熟，无人机由于具备垂直起降和不受地形影响等优点，使得无人机可以对植保区域执行喷洒药物等植保作业。目前，喷洒设备挂载于无人机上，用户通过地面站输入飞行速度、飞行高度和喷洒用量后，通过地面站控制无人机以固定的喷洒用量在植保区域内沿作业航线执行植保作业。在植保区域地势较为平坦时，无人机与地面的高度相对固定，无人机飞行后形成的喷幅较为稳定，能够取得均匀喷洒的植保效果，而对于山坡具有坡度的植保区域，由于地势存在坡度，无人机沿作业航线以恒定高度执行植保作业时，如果作业航线两侧的地面与当前作业航线对应的地面存在坡度，导致作业航线两侧的地面到无人机之间的距离发生了变化，造成无人机无法实现均匀喷洒的植保效果。
技术实现思路
本专利技术提供了一种植保中喷洒用量的调整方法、装置、设备和存储介质，以解决植保区域地势存在坡...
【技术保护点】
1.一种植保中喷洒用量的调整方法，用于对无人机进行控制，其特征在于，包括：/n获取植保区域的等高线；/n根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线；/n基于所述作业航线和所述等高线确定相邻的作业航线对应的植保区域表面的坡度信息；/n根据所述坡度信息调整所述无人机沿所述作业航线进行植保作业时的喷洒用量。/n
【技术特征摘要】
1.一种植保中喷洒用量的调整方法，用于对无人机进行控制，其特征在于，包括：
获取植保区域的等高线；
根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线；
基于所述作业航线和所述等高线确定相邻的作业航线对应的植保区域表面的坡度信息；
根据所述坡度信息调整所述无人机沿所述作业航线进行植保作业时的喷洒用量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取植保区域的等高线，包括：
获取植保区域的数字表面模型和无人机的作业高度；
以所述作业高度为等高距对所述数字表面模型进行处理，生成等高线。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，所述根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线，包括：
将所述等高线确定为基础航线；
基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线，包括：
根据所述等高线将所述植保区域划分为若干个子植保区域；
采用每个子植保区域内的等高线进行航线规划以生成覆盖各个子植保区域的基础航线；
基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，所述根据所述等高线和预设的飞行参数生成作业航线，包括：
从所述等高线上确定航点；
依次连接每一航点得到基础航线；
基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线。
6.如权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基础航线包括航点，所述航点包含坐标信息，所述基于所述喷幅和所述基础航线确定作业航线，包括：
采用所述基础航线上航点的坐标信息计算所述基础航线的疏密度，所述疏密度表达在所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线的数量；
在所述疏密度大于第一预设阈值且小于第二预设阈值时，保留所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线作为第一基础航线；
在所述疏密度小于第一预设阈值时，保留所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线作为第二基础航线，并在所述第二基础航线之间增加辅助航线；
在所述疏密度大于第二预设阈值时，在所述喷幅所覆盖的范围内包含的基础航线中选择基础航线作为第三基础航线；
采用所述第一基础航线、所述第二基础航线、所述辅助航线以及所述第三基础航线生成作业航线。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括喷幅，所述基于所述作业航线和所述等高线确定相邻的作业航线对应的植保区域表面的坡度信息，包括：
确定作为当前植保作业的第一作业航线；
基于所述第一作业航线和喷幅确定所述喷幅覆盖的第二作业航线；
根据所述等高线...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴奔，王瑞成，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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