一种无人机控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机控制方法、装置及电子设备。其中，方法包括显示无人机拍摄得到的航拍图像；接收针对所述航拍图像输入的闭合区域信息，所述闭合区域信息用于表示所述航拍图像中的闭合区域；将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域；向所述无人机发送任务指令，所述任务指令用于控制所述无人机在所述地图区域执行区域任务。可以通过将航拍图像中的闭合区域映射至地图中，因此得到的地图区域是与航拍图像中的闭合区域对应的地图区域，不会受到地图自身不准确性的影响，进而可以在地图准确性较低的应用场景中，准确控制无人机执行区域任务。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制方法、装置及电子设备
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人机控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
相关技术中，用户可以在地图中查找表示任务场景的地图区域，并将该地图区域规划为任务区域，以控制无人机执行区域任务。示例性的，可以在地图上规划一个巡航区域，以使得无人机在所规划的巡航区域内进行巡航，也可以在地图上规划一个禁止进入区域，以使得无人机在规划路径时，避免经过该禁止进入区域。但是，在一些应用场景中，无人机工作场景的地图可能不够准确(如地图老旧、丢失、精度较低等)，导致用户查找到的地图区域实际所表示的空间区域与任务场景存在偏差，导致规划得到的任务区域不够准确，造成用户无法准确控制无人机执行区域任务。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种无人机控制方法、装置及电子设备，以实现避免因地图的不准确性，导致无法准确地控制无人机执行区域任务。具体技术方案如下：在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种无人机控制方法，所述方法包括：显示无人机拍摄得到的航拍图像；接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n显示无人机拍摄得到的航拍图像；/n接收针对所述航拍图像输入的闭合区域信息，所述闭合区域信息用于表示所述航拍图像中的闭合区域；/n将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域；/n向所述无人机发送任务指令，所述任务指令用于控制所述无人机在所述地图区域执行区域任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
显示无人机拍摄得到的航拍图像；
接收针对所述航拍图像输入的闭合区域信息，所述闭合区域信息用于表示所述航拍图像中的闭合区域；
将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域；
向所述无人机发送任务指令，所述任务指令用于控制所述无人机在所述地图区域执行区域任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域，包括：
基于所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的成像参数、所述相机距离地面的高度、俯仰角，将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中对应的坐标区域，作为第一坐标区域，所述世界坐标系为基于所述相机预先建立的坐标系；
在所述世界坐标系中，确定所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置；
基于所述无人机在所述地图中的位置、航向、所述相机的偏航角以及所述相对位置，将所述第一坐标区域映射至所述地图，得到所述第一坐标区域在所述地图中对应的地图区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的成像参数、所述相机距离地面的高度、俯仰角，将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中对应的坐标区域，作为第一坐标区域，包括：
按照以下坐标映射公式将所述闭合区域信息所表示的闭合区域由图像坐标系映射至相机坐标系，得到所述闭合区域在所述相机坐标系中对应的坐标区域，作为第二坐标区域：






其中，Xc为所述第二坐标区域在所述相机坐标系的横坐标，Yc为所述第二坐标区域在所述相机坐标系的纵坐标，x为所述闭合区域在所述图像坐标系的横坐标，y为所述闭合区域在所述图像坐标系的纵坐标，Zc为所述无人机拍摄所述航拍图像所使用的相机的景深因子，f为所述相机的焦距；
按照以下坐标映射公式将所述第二坐标区域由相机坐标系映射至世界坐标系，得到所述闭合区域在所述世界坐标系中的对应的坐标区域，作为第一坐标区域：



其中，Xw为所述第一坐标区域在所述世界坐标系的水平面横坐标，Yw为所述第一坐标区域在所述世界坐标系的水平面纵坐标，Zw为所述第一坐标区域在所述世界坐标系的竖直坐标，θ为所述相机的俯仰角，H为所述相机的高度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述世界坐标系中，确定所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置，包括：
基于所述相机的畸变参数，对所述第一坐标区域进行反畸变计算，以校正所述第一坐标区域；
确定校正后的所述第一坐标区域相对所述相机的相对位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述闭合区域信息所表示的闭合区域映射至地图，得到所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域，包括：
将所述闭合区域信息所表示的闭合区域边界上的顶点映射至所述地图，得到顶点在所述地图中对应的映射点；
将以每两个相邻的顶点的映射点连线所围成的区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述闭合区域信息所表示的闭合区域边界上的顶点映射至地图，得到顶点在所述地图中对应的映射点之后，所述方法还包括：
获取障碍物区域的三维空间分布；
针对每个映射点，确定所述无人机在所述地图中的位置与该映射点的连线是否与所述障碍物区域相交；
如果该映射点的所述连线与所述障碍物区域相交，将所述连线与所述障碍物区域的交点中距离所述无人机在所述地图中的位置最近的交点，作为纠偏后的该映射点；
如果该映射点的所述连线与所述障碍物区域不相交，将该映射点作为纠偏后的该映射点；
所述将以每两个相邻的顶点的映射点连线所围成的区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域，包括：
将以每两个相邻的顶点的纠偏后的映射点连线所围成的区域，作为所述闭合区域在所述地图中对应的地图区域。


7.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
图像显示模块，用于显示无人机拍摄得到的航...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡思杰，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33