一种基于双目相机的测距方法、系统、设备和可读存储介质技术方案

本申请实施例公开了一种基于双目相机的测距方法、系统、设备和可读存储介质，其中所述方法包括：在距离双目相机的深度方向Z处摆放测距标识物，拍摄N帧图像，其中所述测距标识物分别摆放在双目相机水平宽度的中心位置、左侧位置和右侧位置；计算每处的所述测距标识物中心位置、左侧位置和右侧位置的平均视差；根据双目相机基线、焦距和所述平均视差计算每处的深度方向测距值；计算每处的中心位置、左侧位置和右侧位置的测距误差值，根据所述每处的测距误差值得到总误差成本函数；计算总误差成本函数最小值情况下的外参平移矩阵T和旋转矩阵R，以得到深度方向测距结果。可提升双目相机的三维重构精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目相机的测距方法、系统、设备和可读存储介质
本申请实施例涉及双目相机
，具体涉及一种基于双目相机的测距方法、系统、设备和可读存储介质。
技术介绍
双目相机的三维重构技术中，依赖双目之间的位置关系计算像素点所表征的实际物体在世界坐标系中的物理坐标，是实现精准三维重构的关键因素。在“对极几何”的数学模型约束下，深度方向的测距准确性决定了三维重构的误差量级。因此，对双目相机在深度方向的测距，必须保证较高的精确度。传统技术中用于三维重构的双目测距方案，在深度方向的测距误差无法满足高精确度的约束。
技术实现思路
为此，本申请实施例提供一种基于双目相机的测距方法、系统、设备和可读存储介质，是一种离线的调整方案，可提升双目相机的三维重构精度。为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：根据本申请实施例的第一方面，提供了一种基于双目相机的测距方法，所述方法包括：在距离双目相机的深度方向Z处摆放测距标识物，拍摄N帧图像，其中所述测距标识物分别摆放在双目相机水平宽度的中心位置、左侧位置和右侧位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目相机的测距方法，其特征在于，所述方法包括：/n在距离双目相机的深度方向Z处摆放测距标识物，拍摄N帧图像，其中所述测距标识物分别摆放在双目相机水平宽度的中心位置、左侧位置和右侧位置；Z和N为大于1的整数；/n计算每处的所述测距标识物中心位置、左侧位置和右侧位置的平均视差；/n根据双目相机基线、焦距和所述平均视差计算每处的深度方向测距值；/n计算每处的中心位置、左侧位置和右侧位置的测距误差值，根据所述每处的测距误差值得到总误差成本函数；/n计算总误差成本函数最小值情况下的外参平移矩阵T和旋转矩阵R，以得到深度方向测距结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的测距方法，其特征在于，所述方法包括：
在距离双目相机的深度方向Z处摆放测距标识物，拍摄N帧图像，其中所述测距标识物分别摆放在双目相机水平宽度的中心位置、左侧位置和右侧位置；Z和N为大于1的整数；
计算每处的所述测距标识物中心位置、左侧位置和右侧位置的平均视差；
根据双目相机基线、焦距和所述平均视差计算每处的深度方向测距值；
计算每处的中心位置、左侧位置和右侧位置的测距误差值，根据所述每处的测距误差值得到总误差成本函数；
计算总误差成本函数最小值情况下的外参平移矩阵T和旋转矩阵R，以得到深度方向测距结果。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据双目相机基线、焦距和所述平均视差根据以下公式计算每处的深度方向测距值：



其中，b是双目相机基线，f是双目相机焦距，d是平均视差，z为深度方向测距值。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算每处的中心位置、左侧位置和右侧位置的测距误差值：



其中，z表示Z处不同的深度方向测距值，k表示Z处数据的中心位置、左侧位置和右侧位置，Z0＝D1，D2，D3，…，Dmax表示标准测距位置。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算总误差成本函数最小值情况下的外参平移矩阵T和旋转矩阵R：



其中，总误差成本函数为


5.一种基于双目相机的测距系统，其特征在于，所述系统包括：
拍摄模块，用于在距离双目相机的深度方向Z处摆放测距标识物，拍摄N帧图像，其中所述测距标识物分别摆放在双目相机水平宽度的中心位置、左侧位置和右侧位...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔峰，孙钊，刘永才，裴姗姗，李建，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11