【技术实现步骤摘要】
云台控制器机械间隙自动检测系统、检测方法及补偿方法
本专利技术主要涉及云台补偿
，特指一种云台控制器机械间隙自动检测系统、检测方法及补偿方法。
技术介绍
云台控制器已经广泛应用于安防、无人机、巡检机器人等领域。由于传动机构的机械间隙无法从机械设计上完全消除，且经过长时间运行后，因磨损或松动等原因机械间隙呈现增加趋势。由于机械间隙的存在，在不做补偿和补偿值不匹配时，从正向和反向设置运行到指定角度，云台的设定角度与实际角度就会存在一定的角度偏差，影响定位精度。目前市场上存在未做补偿或只做固定补偿的云台控制器。如专利申请号CN104142691A实现补偿的方法主要是通过人工手动控制调整摄像机，使其对准某一目标，并在监视器上做上“十”字标记，并通过一系列的人工操作，获取最大误差值，并通过一套算法进行跟踪补偿。但是该方法仍需要较为复杂和精确的人工操作来获取补偿参数，且不能满足设备长期运行导致实际间隙增大后的定位精度要求。对于大多数较高精度云台控制器都采用了位置编码器，例如编码器一周脉冲数是2000，传动比36:2...
【技术保护点】
1.一种云台控制器机械间隙自动检测系统，其特征在于，包括位置开关(4)、触发件(5)、位置检测件(101)和控制器，所述位置开关(4)和位置检测件(101)均与所述控制器相连；所述触发件(5)固定于云台(3)上且随云台(3)同步转动，所述位置开关(4)则位于云台(3)的周侧，所述位置检测件(101)位于驱动云台(3)转动的电机(1)上，用于检测电机(1)位置；当云台(3)在不同方向转动时，触发件(5)同步转动并经过位置开关(4)时触发位置开关(4)以产生触发信号，所述控制器在接收触发信号时记录位置检测件(101)的记录值以得到机械间隙值。/n
【技术特征摘要】
1.一种云台控制器机械间隙自动检测系统，其特征在于，包括位置开关(4)、触发件(5)、位置检测件(101)和控制器，所述位置开关(4)和位置检测件(101)均与所述控制器相连；所述触发件(5)固定于云台(3)上且随云台(3)同步转动，所述位置开关(4)则位于云台(3)的周侧，所述位置检测件(101)位于驱动云台(3)转动的电机(1)上，用于检测电机(1)位置；当云台(3)在不同方向转动时，触发件(5)同步转动并经过位置开关(4)时触发位置开关(4)以产生触发信号，所述控制器在接收触发信号时记录位置检测件(101)的记录值以得到机械间隙值。
2.根据权利要求1所述的云台控制器机械间隙自动检测系统，其特征在于，所述位置开关(4)为光电开关。
3.一种基于如权利要求1或2所述的云台控制器机械间隙自动检测系统的检测方法，其特征在于，包括步骤：
(1)云台(3)沿某一方向运行，确保云台(3)传动机构走完间隙区域且触发件(5)到达位置开关(4)，位置开关(4)产生触发信号，控制器记录此时位置检测件(101)的编码器值c1；
(2)继续行进一定距离后，停止云台(3)的转动，记录此时位置检测件(101)的编码器值c2；
(3)云台(3)反转，使得触发件(5)再次到达位置开关(4)，位置开关(4)产生触发信号，控制器记录此时位置检测件(101)的编码器值c3；
(4)计算机械间隙c_offset＝|c3-c2+c2-c1|＝|c3-c1|。
4.根据权利要求3所述的云台控制器机械间隙自动检测系统的检测方法，其特征在于,当位置开关(4)在常态时输出高电平，则在步骤(1)的低电平翻转为高电平时产生触发信号，在步骤(3)中的高电平翻转为低电平时产生触发信号。
5.一种云台控制器机械间隙自动补偿方法，其特征在于，包括步骤：
1)按照如权利要求3-4中任意一项所述的云台控制器机械间隙自动检测系统的检测方法得到机械间隙值；
2)基于步骤1)中的机械间隙值对云台控制器机械间隙进行自动补偿。
6.根据权利要求5所述的云台控制器机械间隙自动补偿方法，其特征在于，步骤2)的具体过程为：
2.1)建立补偿对象结构化变量模型；
2.2)初始化补偿参数；
2.3)计算控制角度对应的目标计数值dest，计算实际角度degree进行补偿。
7.根据权利要求6所述的云台控制器机械间隙自动补偿方法，其特征在于，步骤2.1)的变量包括变量offset：步骤1)得到的机械间隙值；变量dir：已补偿方向，为...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖芳德，樊绍胜，宋运团，潘致堂，孙文敏，洪龙，
申请(专利权)人：深圳昱拓智能有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。