一种升降机构速度控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种升降机构速度控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：按照设定周期重复执行下述步骤：确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。该实施方式能够实现升降过程的精准停车，且能够同时兼顾升降过程的稳定性和快速性。

【技术实现步骤摘要】
一种升降机构速度控制方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种升降机构速度控制方法和装置。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。是目前在仓储物流行业以及工厂内部车间中发展迅速的运输工具。AGV一般包括车体、行走装置和设置在车体上的承载台。对于需要升降的AGV，承载台通过升降机构可升降地装配在车体上，通过对升降机构的升降速度进行控制，可以使承载台快速稳定的抵达升降高度。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：目前对于AGV升降机构的升降过程没有整体的速度规划，仅凭限位开关来标识升降行程是否到位，进而切换升降的速度。然而当检测到限位信号时，升降行程已经基本到位，因此不可避免的存在行程过冲，速度控制过程僵硬，难以实现升降过程的精准停车，稳定性差。因此，亟需一种能够实现升降过程的精准停车，且能够同时兼顾升降过程的稳定性和快速性的升降机构速度控制方法和装置。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种升降机构速度控制方法和装置，能够实现升降过程的精准停车，且能够同时兼顾升降过程的稳定性和快速性。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种升降机构速度控制方法，所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；所述方法包括：按照设定周期重复执行下述步骤：确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。进一步的，该方法还包括：确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程；确定升降机构从所述设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度的减速段行程，所述升降机构在所述第二升降阶段的升降速度为所述设定第二速度；判断所述加速段行程和减速段行程之和是否小于所述第一升降阶段总行程，若是，则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，否则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。可选的，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：获取所述升降机构的当前行程；若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，则确定所述升降机构当前位于所述匀速阶段内；若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。可选的，所述根据升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度包括：若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；若所述升降机构当前位于所述匀速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度；若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长；若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。可选的，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：获取所述升降机构的当前行程；若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。可选的，所述根据升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度包括：若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为第三速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长，其中，根据下述表达式确定所述第三速度：Vmax为所述第三速度，a为设定第一加速度，b为设定第二加速度，S12为第一升降阶段总行程，Vopen为第二速度；若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种升降机构速度控制装置，所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；所述装置包括：实时速度确定模块，所述实时速度确定模块按照设定周期重复执行下述步骤：确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。进一步的，该装置还包括：速度规划模块，用于确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程；确定升降机构从所述设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度的减速段行程，所述升降机构在所述第二升降阶段的升降速度为所述设定第二速度；判断所述加速段行程和减速段行程之和是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升降机构速度控制方法，其特征在于，所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；/n所述方法包括：按照设定周期重复执行下述步骤：/n确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；/n根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种升降机构速度控制方法，其特征在于，所述升降机构的升降过程依次包括：第一升降阶段和第二升降阶段，所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，或所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述升降机构在所述第一升降阶段的平均速度大于在所述第二升降阶段的速度；
所述方法包括：按照设定周期重复执行下述步骤：
确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内；
根据所述升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度，以输出速度控制指令，控制所述升降机构的升降速度达到所述目标速度，使得所述升降机构的升降速度在加速阶段呈加速状态，在减速阶段做呈减速状态，在匀速阶段和第二升降阶段呈匀速状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定升降机构从静止状态以设定第一加速度匀加速至设定第一速度的加速段行程；
确定升降机构从所述设定第一速度以设定第二加速度匀减速至设定第二速度的减速段行程，所述升降机构在所述第二升降阶段的升降速度为所述设定第二速度；
判断所述加速段行程和减速段行程之和是否小于所述第一升降阶段总行程，若是，则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，否则确定所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段、匀速阶段和减速阶段，所述确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第二升降阶段中的哪一个阶段内的步骤包括：
获取所述升降机构的当前行程；
若升降机构当前行程小于所述加速阶段的行程，则确定所述升降机构当前位于所述加速阶段内；
若升降机构当前行程大于等于所述加速阶段的行程，且小于等于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，则确定所述升降机构当前位于所述匀速阶段内；
若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程与所述减速阶段的行程的差，小于等于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述减速阶段内；
若升降机构当前行程大于所述第一升降阶段总行程，则确定所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据升降机构当前所位于的阶段，确定所述升降机构当前的目标速度包括：
若所述升降机构当前位于所述加速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一加速度与第一时长的乘积，所述第一时长为所述升降机构进入所述加速阶段的时间与当前时间之间的时长；
若所述升降机构当前位于所述匀速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度；
若所述升降机构当前位于所述减速阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第一速度减去设定第二加速度与第二时长的乘积的差，所述第二时长为所述升降机构进入所述减速阶段的时间与当前时间之间的时长；
若所述升降机构当前位于所述第二升降阶段内，则确定升降机构当前的目标速度为所述设定第二速度。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第一升降阶段依次包括：加速阶段和减速阶段，所述确定所述升降机构当前位于所述加速阶段、匀速阶段、减速阶段或第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丽，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11