涂敷机器人制造技术

本发明专利技术提供一种对汽车车身(90)涂敷底漆的涂敷机器人(10)。涂敷机器人(10)具备：底漆的涂敷装置(20)、相机(40)、控制器(60)、用于防止底漆滴落下来的盖(30)、用于回收该盖(30)的盖装卸装置(50)、以及臂部(12)。相机(40)与安装有盖(30)的状态下的涂敷装置(20)一起通过臂部(12)的动作而进行移动，来对车身(90)的特定部位的位置进行检测。涂敷装置(20)在盖(30)被拆卸下之后，朝向由控制器(60)所确定的车身(90)的涂敷位置涂敷底漆。盖装卸装置(50)使盖保持部(51)朝向车身(90)移动，来回收盖(30)。

【技术实现步骤摘要】
涂敷机器人
本专利技术涉及一种对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂的涂敷机器人。
技术介绍
以往，作为对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂的涂敷机器人，存在有日本特开平5-97077号所示那样的涂敷机器人。日本特开平5-97077号的涂敷机器人是在汽车组装线中朝向车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆的机器人。日本特开平5-97077号的涂敷机器人配设于：用于朝车身前部的前窗玻璃的安装部涂敷底漆的底漆涂敷工位，在涂装线上对车身的前窗玻璃的安装部进行涂装，并输送到底漆涂敷工位的规定位置，然后再朝向该车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆。在现有的汽车组装线中，在车身上安装了仪表板单元等内饰品之后，再朝向车身的前窗玻璃的安装部涂敷底漆，所以，在进行底漆的涂敷作业时，需要通过人手来极其慎重地进行涂敷作业，以便底漆不会滴落到内饰品上。因而，在日本特开平5-97077号的汽车组装方法中，在朝向车身上安装内饰品之前，先进行底漆的涂敷作业，由此不会使将底漆附着到内饰品上而将其弄脏，从而能够朝向车身的前窗玻璃的安装部迅速地涂敷底漆，并能够自动地进行涂敷作业。
技术实现思路
然而，在日本特开平5-97077号的汽车组装方法中，存在如下问题：当将刷子从车身的侧方移动到车身的前窗玻璃的安装部(在车身中开始进行底漆的涂敷的位置)时，底漆会从刷子滴落附着到前窗玻璃的安装部以外的部分，从而将车身弄脏。因而，如日本特开平5－97077号的汽车组装方法那样，在利用涂敷机器人自动地进行底漆的涂敷作业的情况下，需要在避免底漆从刷子滴落的同时使刷子朝向车身移动。因而，存在着：难以利用涂敷机器人自动且迅速地进行针对车身的底漆的涂敷作业这样的问题。因此，本专利技术的目的在于提供一种如下所述的涂敷机器人，即：不会让涂敷剂附着到应该涂敷的位置以外的部位，而能够对由输送装置输送的被输送物自动且迅速地进行涂敷剂的涂敷作业。本专利技术所欲解决的课题如上所述那样，接下来对用于解决该课题的手段进行说明。亦即，本专利技术的涂敷机器人是对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂，该涂敷机器人具备：对所述被输送物涂敷所述涂敷剂的涂敷装置、对所述被输送物的特定部位的位置进行检测的位置检测装置、基于所述位置检测装置的检测结果而确定应该涂敷所述涂敷剂的涂敷位置的控制装置、能够装卸地设置于所述涂敷装置并能够防止所述涂敷剂在所述涂敷剂的非涂敷时滴落下来的滴落防止体、用于对从所述涂敷装置拆卸下的所述滴落防止体进行回收的回收装置、以及将所述涂敷装置支承为能够朝向所述涂敷位置移动的臂部，所述位置检测装置与所述涂敷装置一起被设置于所述臂部，并且能够与安装有所述滴落防止体的状态下的所述涂敷装置一起通过所述臂部的动作而进行移动，来对所述被输送物的特定部位的位置进行检测，在所述滴落防止体被拆卸下之后，所述涂敷装置对由所述控制装置所确定的所述被输送物的所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂，所述回收装置具备：用于对所述滴落防止体进行回收的回收部、以及用于对所述回收部进行支承并朝向所述被输送物进行伸长移动的伸长部，通过所述伸长部的伸长移动而使所述回收部朝向所述被输送物进行移动，所述回收装置对所述滴落防止体进行回收。在上述结构中，当由位置检测装置进行被输送物的特定部位的位置的检测时，涂敷装置在安装有滴落防止体的状态下，与位置检测装置一起进行移动。当对被输送物涂敷涂敷剂时，在利用朝向被输送物进行移动的回收装置而回收到了滴落防止体的状态下，涂敷装置进行涂敷剂的涂敷。本专利技术的涂敷机器人具备：用于对从所述涂敷装置滴落的涂敷剂进行接收的接收装置，所述接收装置设置于所述回收装置，并通过所述伸长部的伸长移动而移动到所述被输送物。在上述结构中，接收装置在与回收装置一起移动到被输送物的状态下，接收从涂敷装置滴落的涂敷剂。本专利技术的涂敷机器人的所述位置检测装置具备拍摄所述被输送物的拍摄部，所述位置检测装置基于所述拍摄部所拍摄的被输送物的图像，来检测所述被输送物的特定部位的位置、以及利用所述涂敷装置而涂敷到所述输送物上的所述涂敷剂的涂敷状态。在上述结构中，位置检测装置基于拍摄部所拍摄的被输送物的图像，来检测被输送物的特定部位的位置、以及涂敷到输送物上的涂敷剂的涂敷状态。在本专利技术的涂敷机器人中，所述被输送物是车身，所述位置检测装置是从所述车身的上方来检测所述车身的特定部位的位置，所述涂敷装置是从所述车身的上方来涂敷所述涂敷剂。在上述结构中，涂敷机器人是从车身的上方来进行车身的特定部位的位置的检测、以及针对车身的涂敷剂的涂敷。根据本专利技术的涂敷机器人，涂敷装置能够在滴落防止体被回收到朝向被输送物移动的回收装置的回收部的状态下，开始对被输送物涂敷涂敷剂，所以，不会让涂敷剂附着到应该对被输送物涂敷的位置以外的部位，从而能够自动且迅速地进行涂敷剂的涂敷作业。附图说明图1是本专利技术所涉及的涂敷机器人的立体图。图2是本专利技术所涉及的涂敷机器人的涂敷装置附近的立体图。图3是本专利技术所涉及的涂敷机器人的盖装卸装置的立体图。图4A是表示本专利技术所涉及的涂敷机器中的盖朝向刷子的安装方法的立体图。图4B是表示本专利技术所涉及的涂敷机器中的盖朝向刷子的安装方法的立体图。图4C是表示本专利技术所涉及的涂敷机器中的盖朝向刷子的安装方法的立体图。图5是现有的涂敷机器人的控制结构的框图。附图标记说明：10…涂敷机器人；20…涂敷装置；30…盖(滴落防止体)；40…相机(位置检测装置、拍摄部)；50…盖装卸装置(回收装置)；51…盖保持部(回收部)；52…伸长部；60…控制器(位置检测装置、控制装置)；90…汽车车身(被输送物)。具体实施方式对本专利技术的涂敷机器人10进行说明。此外，本专利技术并不限定于以下所示的涂敷机器人10。如图1所示，涂敷机器人10是朝向汽车车身90(“被输送物”的一个例子)前部的前窗玻璃的安装部91上涂敷底漆(“涂敷剂”的一个例子)的机器人。在此，所谓前窗玻璃的安装部91是指：汽车车身90的前部位置的前窗玻璃与汽车车身90之间的粘接面。涂敷机器人10配置在设置有汽车生产线的工厂内。具体而言，涂敷机器人10配置于：在汽车生产线上朝向汽车车身90涂敷底漆的区域(底漆涂敷区域)、且是沿着输送路径输送汽车车身90的输送装置95的附近。涂敷机器人10能够对由输送装置50输送到汽车生产线上的底漆涂敷区域中的规定位置S的汽车车身90涂敷底漆。如图1、图2以及图5所示，涂敷机器人10主要具备：机器人主体11、设置于机器人主体11的臂部12、对汽车车身90涂敷底漆的涂敷装置20、能够装卸地设置于涂敷装置20的刷子21上且能够防止底漆从刷子21滴落下来的盖30(cap，“滴落防止体”的一个例子)、对汽车车身90进行拍摄的相机40(“位置检测装置”、“拍摄部”的一个例子)、进行盖30相对于刷子21的装卸的盖装卸装置50(“回收装置”的一个例子)、接收从刷子21滴落下来的底漆的接盘55(“接收装置”的一个例子)、对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种涂敷机器人，对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂，其特征在于，/n所述涂敷机器人具备：对所述被输送物涂敷所述涂敷剂的涂敷装置、用于对所述被输送物的特定部位的位置进行检测的位置检测装置、基于所述位置检测装置的检测结果而确定应该涂敷所述涂敷剂的涂敷位置的控制装置、能够装卸地设置于所述涂敷装置并能够防止所述涂敷剂在所述涂敷剂的非涂敷时滴落下来的滴落防止体、用于对从所述涂敷装置拆卸下的所述滴落防止体进行回收的回收装置、以及将所述涂敷装置支承为能够朝向所述涂敷位置移动的臂部，/n所述位置检测装置与所述涂敷装置一起被设置于所述臂部，并且能够与安装有所述滴落防止体的状态下的所述涂敷装置一起通过所述臂部的动作而进行移动，来对所述被输送物的特定部位的位置进行检测，/n在所述滴落防止体被拆卸下之后，所述涂敷装置对由所述控制装置所确定的所述被输送物的所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂，/n所述回收装置具备：用于对所述滴落防止体进行回收的回收部、以及用于对所述回收部进行支承并朝向所述被输送物进行伸长移动的伸长部，/n通过所述伸长部的伸长移动而使所述回收部朝向所述被输送物进行移动，所述回收装置对所述滴落防止体进行回收。/n...

【技术特征摘要】
20190521 JP 2019-0949171.一种涂敷机器人，对由输送装置输送的被输送物涂敷涂敷剂，其特征在于，
所述涂敷机器人具备：对所述被输送物涂敷所述涂敷剂的涂敷装置、用于对所述被输送物的特定部位的位置进行检测的位置检测装置、基于所述位置检测装置的检测结果而确定应该涂敷所述涂敷剂的涂敷位置的控制装置、能够装卸地设置于所述涂敷装置并能够防止所述涂敷剂在所述涂敷剂的非涂敷时滴落下来的滴落防止体、用于对从所述涂敷装置拆卸下的所述滴落防止体进行回收的回收装置、以及将所述涂敷装置支承为能够朝向所述涂敷位置移动的臂部，
所述位置检测装置与所述涂敷装置一起被设置于所述臂部，并且能够与安装有所述滴落防止体的状态下的所述涂敷装置一起通过所述臂部的动作而进行移动，来对所述被输送物的特定部位的位置进行检测，
在所述滴落防止体被拆卸下之后，所述涂敷装置对由所述控制装置所确定的所述被输送物的所述涂敷位置涂敷所述涂敷剂，
所述回收装置具备：用于对所述滴落防止体进行回收的回收部、以及用于对所述回收部进行支承并朝向所述被输送物进行伸长移动的伸长部，
通过所述伸长部的伸长移动而使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：大江正浩，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本;JP