一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人技术方案

一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明专利技术同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明专利技术通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。

【技术实现步骤摘要】
一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人
本专利技术属于机器视觉领域，涉及一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人。
技术介绍
辨识远近是机器人迈向自主运动的关键功能，目前多采用双目立体视觉技术实现，双目立体视觉技术需要用到两个摄像头，若机器人能使用单个摄像头实现物体远近的判别，则可以极大地降低机器人视觉系统的硬件成本，减小机器人的结构尺寸，提高机器人的灵活性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对上述现有技术中通过双目立体视觉技术辨识远近需要使用两个摄像头带来的问题，提供一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。为了实现上述目的，本专利技术有如下的技术方案：一种利用自动对焦摄像头实现场景内物体远近辨识的方法：通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，并记录对焦位置信息；利用采集的图像和记录的对焦位置信息辨识场景内物体的远近。优选的，本专利技术具体包括以下步骤：步骤一：通过自动对焦摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现场景内物体远近辨识的方法，其特征在于：/n通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，并记录对焦位置信息；/n利用采集的图像和记录的对焦位置信息辨识场景内物体的远近。/n

【技术特征摘要】
1.一种实现场景内物体远近辨识的方法，其特征在于：
通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，并记录对焦位置信息；
利用采集的图像和记录的对焦位置信息辨识场景内物体的远近。


2.根据权利要求1所述实现场景内物体远近辨识的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；
步骤二：选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；
步骤三：计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；
步骤四：重复步骤二和步骤三，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。


3.根据权利要求2所述实现场景内物体远近辨识的方法，其特征在于：
步骤一所述的编号依据是自动对焦摄像头对焦点的物距，或者是自动对焦摄像头对焦控制参数值，或者是根据对焦点的位置由近及远或由远及近自行设定的编号。


4.根据权利要求2所述实现场景内物体远近辨识的方法，其特征在于：
步骤二选取的基准图像为场景中对焦点在最近处的图像。

【专利技术属性】
技术研发人员：夏晓华，秦绪芳，杨殿斌，胡永彪，邹易清，岳鹏举，田明锐，刘晓辉，王朋辉，陈仕旗，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61