车辆的空间位置生成方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种车辆的空间位置生成方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机视觉和智能交通技术领域，具体实现方案为：根据车辆的图像生成车辆的2D包围框的包围框投影线；根据图像获取车辆的尺寸信息；根据包围框投影线建立车辆相对于地平面的2D坐标系；对车辆的下平面的中心点位置和朝向角在2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及根据坐标优化值、朝向角优化值和车辆的尺寸信息生成车辆的空间位置。根据本申请能够提高车辆的空间位置估计的准确度，进而，提高基于车辆空间位置的应用的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
车辆的空间位置生成方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及图像处理
，尤其涉及计算机视觉和智能交通
，提出一种车辆的空间位置生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
车辆3D定位，是指对车辆的空间位置进行估计，包括估计车辆尺寸、位置、方向。车辆的空间位置对于智能交通十分重要，能够为无人驾驶系统提供重要的路况信息，以辅助无人车进行路径规划，提升无人驾驶系统的安全性；还能够用于统计路口中的车流情况，为智能信号灯系统的信控策略规划提供依据，改善交通通行效率。目前，在根据车辆图像生成车辆的空间位置时，由于透视效应的影响，车辆空间位置的准确度有待提高。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提出了一种车辆的空间位置生成方法、装置、设备及存储介质。本申请第一方面实施例提出了一种车辆的空间位置生成方法，包括：根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；根据所述图像获取所述车辆的尺寸信息；根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系；对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及根据所述坐标优化值和朝向角优化值，以及所述车辆的尺寸信息生成所述车辆的空间位置。本申请第二方面实施例提出了一种车辆的空间位置生成装置，包括：第一生成模块，用于根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；获取模块，用于根据所述图像获取所述车辆的尺寸信息；建立模块，用于根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系；优化模块，用于对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及第二生成模块，用于根据所述坐标优化值和朝向角优化值，以及所述车辆的尺寸信息生成所述车辆的空间位置。本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面实施例所述的车辆的空间位置生成方法。本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面实施例所述的车辆的空间位置生成方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：由于采用了根据车辆的图像生成车辆的2D包围框的包围框投影线，根据包围框投影线建立车辆相对于地平面的2D坐标系，通过对车辆的下平面的中心点位置和朝向角在2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值，能够获取更准确的车辆底部中心点和朝向角，提高车辆的空间位置的准确度，进而，能够提高基于车辆空间位置的应用的可靠性。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请实施例所提供的一种车辆的空间位置生成方法的流程示意图；图2为本申请实施例所提供的另一种车辆的空间位置生成方法的流程示意图；图3为本申请实施例所提供的另一种车辆的空间位置生成方法的流程示意图；图4为本申请实施例所提供的另一种车辆的空间位置生成方法的流程示意图；图5为本申请实施例所提供的一种车辆的空间位置生成装置的结构示意图；图6为本申请实施例所提供的另一种车辆的空间位置生成装置的结构示意图；图7示出了适于用来实现本申请实施例的示例性电子设备的框图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1为本申请实施例所提供的一种车辆的空间位置生成方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：步骤101，根据车辆的图像生成车辆的2D包围框的包围框投影线。本申请实施例的车辆的空间位置生成方法，可以应用于对车辆的位置和姿态估计。本实施例中，通过图像采集装置采集车辆的图像，并根据车辆的图像获取图像中车辆的2D包围框，进而，根据2D包围框进行投影，生成2D包围框的包围框投影线。其中，图像采集装置例如为摄像头，车辆的2D包围框用于表示图像中车辆的所在区域，包围框投影线是根据车辆的2D包围框的边投影得到的。本实施例中2D包围框的形状可以是矩形，也可以是其他多边形，此处不作限制。在本申请的一个实施例中，根据车辆的图像生成车辆的2D包围框的包围框投影线，包括：对图像之中的车辆进行检测，并生成车辆的2D包围框位置，将车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。可选地，可以通过目标检测的方式对图像之中的车辆进行检测，以生成图像中车辆的2D包围框位置。需要说明的是，上述生成2D包围框的包围框投影线的实现方式仅为一种示例，此处不作限制。步骤102，根据图像获取车辆的尺寸信息。本实施例中，为了生成车辆的空间位置，还可以根据图像获取车辆的尺寸信息。其中，获取车辆尺寸信息的实现方式可以通过多种方式实现，作为一种示例，在获取车辆的图像后，可以通过深度神经网络对车辆的图像进行处理，获取车辆的尺寸信息。其中，尺寸信息例如包括车辆的长宽高。步骤103，根据包围框投影线建立车辆相对于地平面的2D坐标系。本实施例中，在获取包围框投影线后，以包围框投影线为坐标轴u，并以垂直于包围框投影线建立坐标轴v，从而建立u-v坐标系，将u-v坐标系作为该车辆在地平面上的2D坐标系。可选地，当车辆存在多个时，对于每个车辆分别建立一个2D坐标系。步骤104，对车辆的下平面的中心点位置和朝向角在2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值。本实施例中，可以对车辆的图像进行识别以获取车辆的朝向角，以及获取车辆的下平面的中心点位置，其中，车辆的下平面例如为车辆底部所在平面。可选地，获取的朝向角和中心点位置为预估值。通过在2D坐标系下对车辆的下平面的中心点位置和朝向角进行优化，以生成更精确的坐标优化值和朝向角优化值，从而进一步提高车辆的位置和姿态估计的准确性，作为一种示例，通过建立损失函数对车辆的下平面的中心点位置和朝向角进行优化，以生成坐标优化值和朝向角优化值。其中，坐标优化值为优化后的车辆的下平面的中心点位置，坐标优化值例如为上述2D坐标系中的坐标，朝向角优化值为优化后的车辆朝向角。步骤105，根据坐标优化值、朝向角优化值和车辆的尺寸信息生成车辆的空间位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的空间位置生成方法，包括：/n根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；/n根据所述图像获取所述车辆的尺寸信息；/n根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系；/n对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及/n根据所述坐标优化值和朝向角优化值，以及所述车辆的尺寸信息生成所述车辆的空间位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的空间位置生成方法，包括：
根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；
根据所述图像获取所述车辆的尺寸信息；
根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系；
对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值；以及
根据所述坐标优化值和朝向角优化值，以及所述车辆的尺寸信息生成所述车辆的空间位置。


2.如权利要求1所述的车辆的空间位置生成方法，其中，所述根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线，包括：
对图像之中的车辆进行检测，并生成所述车辆的2D包围框位置；以及
将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。


3.如权利要求2所述的车辆的空间位置生成方法，其中，所述将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线，包括：
获取地面方程和相机参数；
根据所述地面方程和相机参数将所述车辆的2D包围框位置投影至地平面，以生成包围框投影线。


4.如权利要求1所述的车辆的空间位置生成方法，其中，所述包围框投影线包括第一包围框投影线linel、第二包围框投影线liner和第三包围框投影线lineb，所述根据所述包围框投影线建立所述车辆相对于所述地平面的2D坐标系，包括：
沿着所述第三包围框影线lineb方向建立坐标轴u，并在地平面方程上垂直u建立坐标轴v。


5.如权利要求1所述的车辆的空间位置生成方法，所述对所述车辆的下平面的中心点位置和朝向角在所述2D坐标系下进行优化以生成坐标优化值和朝向角优化值，包括：
根据所述图像获取所述车辆的朝向角预估值；
获取所述车辆在所述2D坐标系之中的底面中心点，根据所述底面中心点和所述朝向角预估值在搜索空间之中进行采样以生成底面中心点采样值和朝向角采样值；
根据损失函数对所述底面中心点采样值和朝向角采样值进行优化以生成所述坐标优化值和朝向角优化值。


6.一种车辆的空间位置生成装置，包括：
第一生成模块，用于根据车辆的图像生成所述车辆的2D包围框的包围框投影线；
获取模块，用于根据所述图像获取所述车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭啸，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11