VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置制造方法及图纸

本申请涉及一种VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置，其中，该VIO误差的修正方法包括：根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，该辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，该三维点和该第一图像特征点相匹配；根据查询图像，获取与该查询图像相匹配的位姿查询结果；根据该查询图像和该第一图像特征点，获取第二图像特征点与该三维点的对应关系；根据该位姿查询结果和该对应关系，获取VIO系统的误差修正结果；通过本申请，解决了VIO误差修正的准确性低的问题，实现了VIO系统的实时、准确跟踪。

【技术实现步骤摘要】
VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置
本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置。
技术介绍
视觉惯性里程计(VisualInertialOdometry，简称为VIO)算法是一种融合相机和惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，简称为IMU)信息，计算设备在空间中位姿的算法，以其高效鲁棒的特性，被广泛应用于增强现实(AugmentedReality，简称为AR)、无人车等领域；AR场景中的VIO系统在长时间运行时，不可避免会出现累计误差；在相关技术中，修正VIO累计误差的方法，一般通过在线构建环境地图，并紧耦合地图信息到VIO系统；但是该方法会因为计算量的增加而增加VIO系统的计算负担，降低VIO系统跟踪的实时性，因此在相关技术中VIO误差修正的准确性较低。目前针对相关技术中VIO误差修正的准确性低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置，以至少解决相关技术中VIO误差修正的准确性低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种VIO误差的修正方法，所述方法包括：根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；<br>根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。在一个可行的实施例中，所述根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果包括：基于VIO算法获取VIO系统的估计位姿结果；在所述位姿查询结果和所述估计位姿结果之间的差异值大于预设阈值的情况下，将所述位姿查询结果替换所述估计位姿结果，进而修正所述VIO系统的误差。在一个可行的实施例中，所述根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果包括：在所述差异值小于或等于所述预设阈值的情况下，根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取所述第二图像特征点对所述三维点的观测信息；根据所述观测信息获取所述VIO系统的误差修正结果。在一个可行的实施例中，所述根据配置文件，获取辅助视觉定位信息之后，所述方法还包括：根据所述配置文件的设置，动态加载所述辅助视觉定位信息至存储设备。在一个可行的实施例中，所述辅助视觉定位信息包括以下至少之一：二维码(QuickResponseCode，简称为QRCode)、二维标记、在线地图或离线地图。第二方面，本申请实施例提供了一种VIO误差的修正装置，所述装置包括：辅助模块、查询模块和修正模块；所述辅助模块，用于根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；所述查询模块，用于根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；所述查询模块根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；所述修正模块，用于根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。第三方面，申请实施例提供了一种VIO误差的修正系统，所述系统包括：相机和处理设备；所述处理设备根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；所述处理设备根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的所述相机的位姿查询结果；所述处理设备根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；所述处理设备根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；所述处理设备根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。在一个可行的实施例中，所述系统还包括：存储设备；所述处理设备根据所述配置文件的设置，动态加载所述辅助视觉定位信息至所述存储设备。第四方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的VIO误差的修正方法。第五方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的VIO误差的修正方法。相比于相关技术，本申请实施例提供的VIO误差的修正方法、装置、系统和电子装置，通过根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，该辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，该三维点和该第一图像特征点相匹配；根据查询图像，获取与该查询图像相匹配的位姿查询结果；根据该查询图像和该第一图像特征点，获取第二图像特征点与该三维点的对应关系；根据该位姿查询结果和该对应关系，获取VIO系统的误差修正结果，解决了VIO误差修正的准确性低的问题，实现了VIO系统的实时、准确跟踪。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为根据本专利技术实施例中一种VIO误差修正方法的应用场景的示意图；图2为根据本申请实施例的一种VIO误差修正方法的流程图；图3为根据本申请实施例的另一种VIO误差修正方法的流程图；图4为根据本申请实施例的又一种VIO误差修正方法的流程图；图5为根据本申请实施例的一种VIO误差修正装置的结构框图；图6为根据本申请实施例的一种VIO误差修正系统的结构框图；图7为根据本申请实施例的另一种VIO误差修正系统的结构框图；图8为根据本申请实施例的一种VIO误差修正系统框架的示意图；图9为根据本申请实施例的一种计算机设备内部的结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的
技术实现思路
的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉惯性里程计VIO误差的修正方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；/n根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；/n根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉惯性里程计VIO误差的修正方法，其特征在于，所述方法包括：
根据配置文件，获取辅助视觉定位信息；其中，所述辅助视觉定位信息包括三维点和第一图像特征点，所述三维点和所述第一图像特征点相匹配；
根据查询图像，获取与所述查询图像相匹配的位姿查询结果；根据所述查询图像和所述第一图像特征点，获取所述三维点与所述查询图像的第二图像特征点之间的对应关系；
根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果。


2.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，所述根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果包括：
基于VIO算法获取VIO系统的估计位姿结果；
在所述位姿查询结果和所述估计位姿结果之间的差异值大于预设阈值的情况下，将所述位姿查询结果替换所述估计位姿结果，进而修正所述VIO系统的误差。


3.根据权利要求2所述的修正方法，其特征在于，所述根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取VIO系统的误差修正结果包括：
在所述差异值小于或等于所述预设阈值的情况下，根据所述位姿查询结果和所述对应关系，获取所述第二图像特征点对所述三维点的观测信息；
根据所述观测信息获取所述VIO系统的误差修正结果。


4.根据权利要求1所述的修正方法，其特征在于，所述根据配置文件，获取辅助视觉定位信息之后，所述方法还包括：
根据所述配置文件的设置，动态加载所述辅助视觉定位信息至存储设备。


5.据权利要求1至4任一项所述的修正方法，其特征在于，所述辅助视觉定位信息包括以下至少之一：二维码、二维标记、在线地图或离线地图。


6.一种VIO误差的修正装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张高明，李东轩，刘海伟，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33