一种爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：支撑轮组件，位于履带组件的前后两侧；第一高度调节组件，设置于车体与履带组件之间；以及第二高度调节组件，设置于车体与支撑轮组件之间；第一高度调节组件被配置调节车体与履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件被配置为调节车体与支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配。该爬壁机器人能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
移动机器人根据驱动结构的不同，大致可分为以下三种：轮式、腿式和履带式。履带式爬壁机器人相比于轮式，对沙石和泥路等复杂地形的适应能力更强，支撑面积大，不易打滑，越野性能好；履带式爬壁机器人相比于腿式，运动结构简单，控制难度较低，所以在一些特殊路况环境中履带式爬壁机器人有着广泛的应用。履带式爬壁机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，由于现有的履带式爬壁机器人的履带组件与车体之间的高度是无法调节的，当履带式爬壁机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。因此，亟需设计一种爬壁机器人，能够解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种爬壁机器人，履带组件和支撑轮组件的高度可以调节，能够适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。为达此目的，本技术采用以下技术方案：本技术提供一种爬壁机器人，包括车体以及位于车体两侧的履带组件，还包括：支撑轮组件，位于所述履带组件的前后两侧；第一高度调节组件，设置于所述车体与所述履带组件之间；以及第二高度调节组件，设置于所述车体与所述支撑轮组件之间；所述第一高度调节组件被配置调节所述车体与所述履带组件沿所述车体的高度方向呈第一预设距离，所述第二高度调节组件被配置为调节所述车体与所述支撑轮组件沿所述车体的高度方向呈第二预设距离，以使所述支撑轮组件与爬壁面的接触点以及所述履带组件与所述爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与所述爬壁面的形状及尺寸相匹配。该爬壁机器人通过在履带组件的前后两侧设置支撑轮组件，通过第一高度调节组件调节车体与履带组件沿车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件调节车体与支撑轮组件沿车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件和支撑轮组件适应不同曲率的爬壁面，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一高度调节组件包括：第一丝杠螺母组件，包括第一丝杆和第一螺母，所述第一丝杆转动设置于所述车体上，所述第一螺母与所述履带组件相连，并与所述第一丝杆螺纹连接；以及第一驱动机构，与所述第一丝杆传动连接。该结构的第一高度调节组件，通过第一驱动机构驱动第一丝杆转动，以使第一螺母沿第一丝杆的轴向移动，能够实现履带组件沿车体的高度方向的位置的调节，第一高度调节组件的结构简单，容易制备。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一驱动机构为旋转手柄或电机。第一驱动机构为旋转手柄，可以通过手动操作的方式驱动第一丝杆转动，以实现履带组件高度的调节，方便操作；第一驱动机构为电机，通过电机驱动第一丝杆转动，实现了履带组件高度调节的自动化。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二高度调节组件包括：第二丝杠螺母组件，包括第二丝杆和第二螺母，所述第二丝杆转动设置于所述车体上，所述第二螺母与所述支撑轮组件相连，并与所述第二丝杆螺纹连接；以及第二驱动机构，与所述第二丝杆传动连接。该结构的第二高度调节组件，通过第二驱动机构驱动第二丝杆转动，以使第二螺母沿第二丝杆的轴向移动，能够实现支撑轮组件沿车体的高度方向的位置的调节，第二高度调节组件的结构简单，容易制备。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二驱动机构为旋转手柄或电机。第二驱动机构为旋转手柄，可以通过手动操作的方式驱动第二丝杆转动，以实现支撑轮组件高度的调节，方便操作；第二驱动机构为电机，通过电机驱动第一丝杆转动，实现了支撑轮组件高度调节的自动化。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一高度调节组件包括：第一本体，设置于所述车体上；以及第一传动杆，其一端与所述第一本体相连，所述第一传动杆的另一端与所述履带组件相连，所述第一传动杆的输出端能相对所述第一本体沿所述车体的高度方向伸缩运动。通过该结构的第一高度调节组件能够便于实现履带组件的高度的调节，而且结构较为简单。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二高度调节组件包括：第二本体，设置于所述车体上；以及第二传动杆，其一端与所述第二本体相连，所述第二传动杆的另一端与所述支撑轮组件相连，所述第二传动杆的输出端能相对所述第二本体沿所述车体的高度方向伸缩运动。通过该结构的第二高度调节组件能够便于实现支撑轮组件的高度的调节，而且结构较为简单。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述爬壁机器人还包括：第一导向组件，被配置为使所述履带组件沿所述车体的高度方向运动；以及第二导向组件，被配置为使所述支撑轮组件沿所述车体的高度方向运动。通过第一导向组件的设置能够使履带组件沿车体的高度方向运动，以对履带组件的运动起到导向作用，避免发生运动偏斜；通过第二导向组件的设置能够使支撑轮组件沿车体的高度方向运动，以对支撑轮组件的运动起到导向作用。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第一导向组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨和所述第一滑块中的其中一个设置在所述车体上，另一个设置于所述履带组件上。第一导向组件包括第一滑轨和第一滑块，通过第一滑轨和第一滑块的滑动配合，实现对履带组件的导向作用，第一导线组件的结构简单，容易制备。作为上述爬壁机器人的一种优选方案，所述第二导向组件包括第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨和所述第二滑块中的其中一个设置在所述车体上，另一个设置于所述支撑轮组件上。第二导向组件包括第二滑轨和第二滑块，通过第二滑轨和第二滑块的滑动配合，实现对支撑轮组件的导向作用，第二导向组件的结构简单，容易制备。本技术的有益效果：本技术提出的爬壁机器人通过在履带组件的前后两侧设置支撑轮组件，通过第一高度调节组件调节车体与履带组件沿车体的高度方向呈第一预设距离，第二高度调节组件调节车体与支撑轮组件沿车体的高度方向呈第二预设距离，以使支撑轮组件与爬壁面的接触点以及履带组件与爬壁面的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与爬壁面的形状及尺寸相匹配，进而使履带组件和支撑轮组件适应不同曲率的爬壁面，适应范围更佳广泛，有效避免爬壁机器人打滑甚至脱离爬壁面发生脱落的风险。附图说明图1是本技术实施例一提供的爬壁机器人的侧视图；图2是本技术实施例一提供的爬壁机器人的俯视图；图3是本技术实施例二提供的一种爬壁机器人的侧视图；图4是本技术实施例二提供的另一种爬壁机器人的侧视图；图5是本技术实施例三提供的爬壁机器人的侧视图。图中：1、车体；2、履带组件；21、履带架；22、履带；3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)以及位于车体(1)两侧的履带组件(2)，其特征在于，还包括：/n支撑轮组件(3)，位于所述履带组件(2)的前后两侧；/n第一高度调节组件(4)，设置于所述车体(1)与所述履带组件(2)之间；以及/n第二高度调节组件(5)，设置于所述车体(1)与所述支撑轮组件(3)之间；/n所述第一高度调节组件(4)被配置调节所述车体(1)与所述履带组件(2)沿所述车体(1)的高度方向呈第一预设距离，所述第二高度调节组件(5)被配置为调节所述车体(1)与所述支撑轮组件(3)沿所述车体(1)的高度方向呈第二预设距离，以使所述支撑轮组件(3)与爬壁面(100)的接触点以及所述履带组件(2)与所述爬壁面(100)的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与所述爬壁面(100)的形状及尺寸相匹配。/n

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)以及位于车体(1)两侧的履带组件(2)，其特征在于，还包括：
支撑轮组件(3)，位于所述履带组件(2)的前后两侧；
第一高度调节组件(4)，设置于所述车体(1)与所述履带组件(2)之间；以及
第二高度调节组件(5)，设置于所述车体(1)与所述支撑轮组件(3)之间；
所述第一高度调节组件(4)被配置调节所述车体(1)与所述履带组件(2)沿所述车体(1)的高度方向呈第一预设距离，所述第二高度调节组件(5)被配置为调节所述车体(1)与所述支撑轮组件(3)沿所述车体(1)的高度方向呈第二预设距离，以使所述支撑轮组件(3)与爬壁面(100)的接触点以及所述履带组件(2)与所述爬壁面(100)的接触面所构成的弧面的形状及尺寸与所述爬壁面(100)的形状及尺寸相匹配。


2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一高度调节组件(4)包括：
第一丝杠螺母组件，包括第一丝杆(411)和第一螺母(412)，所述第一丝杆(411)转动设置于所述车体(1)上，所述第一螺母(412)与所述履带组件(2)相连并与所述第一丝杆(411)螺纹连接；以及
第一驱动机构(413)，与所述第一丝杆(411)传动连接。


3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(413)为旋转手柄或电机。


4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二高度调节组件(5)包括：
第二丝杠螺母组件，包括第二丝杆(511)和第二螺母(512)，所述第二丝杆(511)转动设置于所述车体(1)上，所述第二螺母(512)与所述支撑轮组件(3)相连，并与所述第二丝杆(511)螺纹连接；以及
第二驱动机构(513)，与所述第二丝杆(511)传动连接。


5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，高力生，汪名峰，魏然，李海龙，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11