一种多旋翼无人机算法验证与调参系统及其使用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种多旋翼无人机算法验证与调参系统，包括：相互通信连接的实验平台与计算机；所述实验平台包括：底座，竖直设置在所述底座上的一端设有万向节的支撑杆，中部与万向节连接的转台，所述转台上放置无人机机体，在高度环调参时所述无人机机体两侧的所述底座上各竖有一根定高杆，两根所述定高杆顶端通过限高件连接；计算机，用于设置无人机机体基本参数、模拟环境参数，监控无人机机体状态，根据控制方法控制无人机机体运动。本发明专利技术可在姿态、定高两种飞行模式下，分别验证姿态和位置控制方案的正确性。

【技术实现步骤摘要】
一种多旋翼无人机算法验证与调参系统及其使用方法
本专利技术涉及无人机实验装置
，具体涉及一种多旋翼无人机算法验证与调参系统及其使用方法。
技术介绍
随着微机电、微惯导及飞行控制等技术的蓬勃发展，多旋翼无人机得到了迅猛的发展。由于多旋翼无人机具有结构简单、机动性超强和飞行方式独特等特点，使得其不仅能够满足传统无人机在军民领域的应用需求，还能胜任更具挑战性的飞行任务环境。但随着任务需求的多样化，对飞行控制系统的要求越来越高。多旋翼无人机的结构多种多样，它作为一个多输入多输出、强耦合的非线性系统，如何将设计的先进控制方法在适合的验证平台上进行验证成为科研人员所研究的重点问题之一。为对无人机控制器参数进行整定并验证所设计控制方法的性能，国内外研究人员设计了相关的半实物仿真平台。如公开号为CN102849226B的中国专利，该专利技术公开了一种基于多旋翼飞行器的科研教学装置，该方法地面控制计算机采用高级计算机语言来实现传感器信息融合和飞行器控制算法，在地面计算机的控制下多旋翼飞行器可以实现悬停、升降、转向、前后左右飞行等动作。如公开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多旋翼无人机算法验证与调参系统，其特征在于，包括：相互通信连接的实验平台与计算机；/n所述实验平台包括：底座，竖直设置在所述底座上的一端设有万向节的支撑杆，中部与万向节连接的转台，所述转台上放置无人机机体，在高度环调参时所述无人机机体两侧的所述底座上各竖有一根定高杆，两根所述定高杆顶端通过限高件连接；/n所述无人机机体包括机身主体，从所述机身主体向四周延伸的机臂，所述机臂末端设有无刷电机，所述无刷电机驱动螺旋桨转动，所述机身主体上设有飞控板、配重安装孔；/n所述飞控板包括：传感器，用于检测无人机机体运动过程中的加速度、角速度、方位角、对地高度；主控器，用于根据传感器采集的数据通过数据融...

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机算法验证与调参系统，其特征在于，包括：相互通信连接的实验平台与计算机；
所述实验平台包括：底座，竖直设置在所述底座上的一端设有万向节的支撑杆，中部与万向节连接的转台，所述转台上放置无人机机体，在高度环调参时所述无人机机体两侧的所述底座上各竖有一根定高杆，两根所述定高杆顶端通过限高件连接；
所述无人机机体包括机身主体，从所述机身主体向四周延伸的机臂，所述机臂末端设有无刷电机，所述无刷电机驱动螺旋桨转动，所述机身主体上设有飞控板、配重安装孔；
所述飞控板包括：传感器，用于检测无人机机体运动过程中的加速度、角速度、方位角、对地高度；主控器，用于根据传感器采集的数据通过数据融合计算无人机相关数据信息；在所述机身主体四周和底部设置的超声波收发器，用于为近地面高度环控制和避障算法设计提供所述无人机机体与各方向上目标物的距离；通信模块，用于所述无人机机体与所述计算机之间进行通信；
所述计算机，用于设置无人机机体基本参数、模拟环境参数，监控无人机机体状态，根据控制方法控制无人机机体运动。


2.如权利要求1所述的多旋翼无人机算法验证与调参系统，其特征在于，所述机身主体与所述机臂可拆卸的安装，所述机身主体四周设有六组供机翼安装的安装孔，实现四翼无人机和六翼无人机的变换。


3.如权利要求1所述的多旋翼无人机算法验证与调参系统，其特征在于，所述机臂可伸缩，实现轴距可调。


4.如权利要求1所述的多旋翼无人机算法验证与调参系统，其特征在于，所述传感器为十轴传感器。


5.一种多旋翼无人机算法验证与调参系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：模式选择，当选择测试模式时，将飞控和遥...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛文涛，陶少俊，朱雷，陈浩，叶辉，杨晓飞，朱志宇，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32