云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆技术

本公开涉及一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：确定所述车辆的车身姿态变化信息；根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。这样，可以实时根据车辆的车身姿态变化信息，调节云台的调节机构，保证感知装置可以准确地接收到反射信号，进而提高计算与障碍物距离的准确性。

【技术实现步骤摘要】
云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆
本公开涉及无人驾驶
，具体地，涉及一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
自动驾驶的车辆，例如L3级有条件自动驾驶车辆、L4级高度自动驾驶车辆和L5级完全自动驾驶车辆，需要依靠固定在云台上的激光雷达发射激光信号，并根据激光雷达接收到的反射激光信号计算自动驾驶车辆与目标物的距离。云台安装在自动驾驶车辆的车辆顶部，激光雷达固定在云台的调节机构上。准确地计算与目标物之间的距离，需要激光雷达准确地接收到反射激光信号，但是车辆可能因为乘坐人员体重不同，装载货物重量不均匀、路面倾斜等，造成车辆的车身姿态发生变化，激光雷达与反射激光信号存在夹角，导致激光雷达接收的反射激光信号不准确，因而基于反射激光信号计算得到的与目标物之间的距离将产生误差，或者激光雷达发生偏移无法接收到反射激光信号，导致无法计算与目标物之间的距离。相关技术中，云台的调节机构包括多个高度可调的支撑件，支撑件通过螺纹紧固件与激光雷达连接。在装载货物重量不均匀等情况下，可以根据车辆的车身姿态变化情况，手动调整螺纹紧固件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台调节方法，其特征在于，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：/n确定所述车辆的车身姿态变化信息；/n根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；/n根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。/n

【技术特征摘要】
1.一种云台调节方法，其特征在于，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：
确定所述车辆的车身姿态变化信息；
根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；
根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。


2.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息，包括：
获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；
所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：
根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。


3.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，在所述确定所述车辆的车身姿态变化信息之前，包括：
标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；
所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：
根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；
所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：
根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。


4.根据权利要求3所述的调节方法，其特征在于，所述标定车辆车身姿态的初始位置包括：
确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；
根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。


5.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑又瑜，张剑，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11