云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆技术

本公开涉及一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：确定所述车辆的车身姿态变化信息；根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。这样，可以实时根据车辆的车身姿态变化信息，调节云台的调节机构，保证感知装置可以准确地接收到反射信号，进而提高计算与障碍物距离的准确性。

【技术实现步骤摘要】
云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆
本公开涉及无人驾驶
，具体地，涉及一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
自动驾驶的车辆，例如L3级有条件自动驾驶车辆、L4级高度自动驾驶车辆和L5级完全自动驾驶车辆，需要依靠固定在云台上的激光雷达发射激光信号，并根据激光雷达接收到的反射激光信号计算自动驾驶车辆与目标物的距离。云台安装在自动驾驶车辆的车辆顶部，激光雷达固定在云台的调节机构上。准确地计算与目标物之间的距离，需要激光雷达准确地接收到反射激光信号，但是车辆可能因为乘坐人员体重不同，装载货物重量不均匀、路面倾斜等，造成车辆的车身姿态发生变化，激光雷达与反射激光信号存在夹角，导致激光雷达接收的反射激光信号不准确，因而基于反射激光信号计算得到的与目标物之间的距离将产生误差，或者激光雷达发生偏移无法接收到反射激光信号，导致无法计算与目标物之间的距离。相关技术中，云台的调节机构包括多个高度可调的支撑件，支撑件通过螺纹紧固件与激光雷达连接。在装载货物重量不均匀等情况下，可以根据车辆的车身姿态变化情况，手动调整螺纹紧固件，进而调节激光雷达的空间位置，使激光雷达可以准确地接收到反射激光信号。但是该方法难以实时调节螺纹紧固件，导致相关场景中难以依据实时的车身姿态变化调节云台的调节机构，因而导致计算得到的距离的准确性依然较低。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆，以至少部分地解决相关技术中存在的上述问题。为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种云台调节方法，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：确定所述车辆的车身姿态变化信息；根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。可选地，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息，包括：获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。可选地，在所述确定所述车辆的车身姿态变化信息之前，包括：标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。可选地，所述标定车辆车身姿态的初始位置包括：确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。可选地，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第二车身角度变化信息；所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。可选地，所述车身姿态变化信息包括左右翻滚变化信息和/或前后俯仰变化信息。可选地，所述车身姿态变化信息表征左右翻滚变化的翻滚角与所述调节信息表征左右翻滚变化的翻滚角大小相同、方向相反；所述车身姿态变化信息表征前后俯仰变化信息的俯仰角与所述调节信息表征前后俯仰变化信息的俯仰角大小相同、方向相反。本公开实施例的第二方面，提供一种云台调节装置，所述调节装置包括：第一确定模块，被配置成用于确定所述车辆的车身姿态变化信息；第二确定模块，被配置成用于根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；调节模块，被配置成用于根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。可选地，所述第一确定模块，具体被配置成用于获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；所述第二确定模块，具体被配置成用于根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。可选地，所述调节装置还包括标定模块，被配置成用于标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；所述第一确定模块，具体被配置成用于根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；所述第二确定模块，具体被配置成用于根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。可选地，所述标定模块，包括：确定子模块，被配置成用于确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；标定子模块，被配置成用于根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。可选地，所述第一确定模块，具体被配置成用于根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第二车身角度变化信息；所述第二确定模块，具体被配置成用于根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述调节方法的步骤。本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项所述调节方法的步骤。本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述所述的电子设备，以及通过CAN总线与所述电子设备通信连接的车身惯导系统。通过上述技术方案，至少可以达到以下有益效果：通过在车辆的车身姿态因路面不平整、车辆上下破或者装载货物等发生变化的情况下，根据车辆姿态变化信息，确定云台的调节机构的调节信息，进而根据调节信息调节云台的调节机构，这样，固定在调节机构上的感知装置的空间位置不会随车身姿态的变化而变化，感知装置可以准确地接收到反射信号，进而提高计算与障碍物等的距离的准确性，并且，可以根据实时的车身姿态变化信息确定云台的调节机构的调节信息，保证了车辆的行驶安全性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台调节方法，其特征在于，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：/n确定所述车辆的车身姿态变化信息；/n根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；/n根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。/n

【技术特征摘要】
1.一种云台调节方法，其特征在于，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：
确定所述车辆的车身姿态变化信息；
根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；
根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。


2.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息，包括：
获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；
所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：
根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。


3.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，在所述确定所述车辆的车身姿态变化信息之前，包括：
标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；
所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：
根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；
所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：
根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。


4.根据权利要求3所述的调节方法，其特征在于，所述标定车辆车身姿态的初始位置包括：
确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；
根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。


5.根据权利要求1所述的调节方法，其特征在于，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑又瑜，张剑，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11