一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，多自由度机械臂末端搭载巡检设备；所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；机器人本体能够按照规划的路径进行巡视作业；在巡视作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。本发明专利技术在机器人不停车情况下实现巡检，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决人工配置巡检点工作量大、前端智能分析能力不足、停靠作业效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法
本专利技术涉及变电站巡检机器人
，尤其涉及一种语义智能变电站巡视作业机器人系统及方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。变电站巡检机器人是用于变电站设备巡检的无人自主移动检测装置，主要由移动平台、定位导航系统、检测设备、无线通讯系统等组成。近年来变电站巡检机器人已在高电压等级变电站普遍应用，极大地减轻了变电站运维人员的工作强度，提高了高危环境下的运维质量和效率，促进了变电站运维智能化水平的提升。目前变电站巡检机器人系统的功能只要集中在通过预置位对变电站内的检测点进行定点检测，其主要实现方式为现场人员依据巡检任务进行人工设定，设定时现场人员首先遥控机器人沿巡检路线运行，当运行至待巡检电力设备周边后停靠；之后其再遥控调整机器人上云台姿态，使云台带动可见光摄像机、红外热像仪等非接触检测传感器依次对准机器人周边待巡检的各个设备并记录对应的云台预置位，从而完成一个检测点的设置。重复上述过程，以完成对巡检任务中包含所有待检设备检测点的设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种语义智能变电站巡视作业机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，所述多自由度机械臂末端搭载巡检设备；/n所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；/n所述机器人本体能够按照规划的路径进行不停车巡检；在不停车巡检过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种语义智能变电站巡视作业机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体上设置多自由度机械臂，所述多自由度机械臂末端搭载巡检设备；
所述机器人本体被配置为能够根据变电站环境自主构建变电站三维语义地图，并根据巡检任务自主规划行走路径；
所述机器人本体能够按照规划的路径进行不停车巡检；在不停车巡检过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，调整机械臂位姿，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。


2.如权利要求1所述的一种语义智能变电站巡视作业机器人系统，其特征在于，不停车巡检过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机器人机械臂运动，以使机器人机械臂末端朝向设备的位置且运动到目标设备的局部范围内；
根据待巡检的设备的位置，驱动机械臂位置进行精确调整，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像。


3.如权利要求2所述的一种语义智能变电站巡视作业机器人系统，其特征在于，所述机器人本体前端设有AI前端数据处理模块，所述AI前端数据处理模块被配置为实现变电站巡检设备图像的前端识别。


4.如权利要求1所述的一种语义智能变电站巡视作业机器人系统，其特征在于，所述机器人本体上设置的多自由度机械臂作为从臂，同时设置与所述从臂通信的主臂；通过操控主臂，能够实现对所述从臂的远程同步控制。


5.如权利要求4所述的一种语义智能变电站巡视作业机器人系统，其特征在于，还包括：VR虚拟现实模...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝永鑫，李建祥，王振利，慕世友，王克南，孟海磊，肖鹏，王万国，郭锐，王海鹏，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37