机器人的速度控制方法、机械臂式机器人及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种机器人的速度控制方法、机械臂式机器人及存储介质，所述的方法包括：获取机器人对障碍物的最大碰撞允许力，至少根据机器人对预设障碍物的最大碰撞允许力，计算机器人对预设障碍物的最大允许碰撞速度，再根据机器人对预设障碍物的最大允许碰撞速度和一碰撞距离阈值，计算机器人运动的最大允许速度，使得机器人在该最大允许速度限制下进行运动，由于该最大允许速度是根据机器人对障碍物的最大允许碰撞速度和预设的碰撞距离阈值进行动态确定的，能够更合理地确定机器人最大允许速度。

【技术实现步骤摘要】
机器人的速度控制方法、机械臂式机器人及存储介质
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种机器人的速度控制方法、机械臂式机器人及存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人的安全性越来越受到用户的关注，通常情况下，机器人在出厂时均会被设定一最大允许速度来限制机器人的最大速度，以防止机器人运动速度过快导致的安全问题。然而，不同机器人以及不同应用环境下的机器人其最大允许速度可以是不同的，若被厂家在出厂时固定地设置为同一最大允许速度，会导致一些本能够运动更快的机器人被限制在较小速度范围内，或者一些特定应用场景下需低速行驶的机器人因最大允许速度设置过高，导致运动速度过快的问题。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是如何更合理地确定机器人的最大允许速度。根据第一方面，一种实施例中提供一种机器人的速度控制方法，包括：获取一用于感知机器人周围环境的信号；根据所述用于感知机器人周围环境的信号，判断机器人运动轨迹上是否有障碍物；当判断机器人运动轨迹上有障碍物时，获取机器人对所述预设障碍物的最大碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的速度控制方法，其特征在于，包括：/n获取机器人对预设障碍物的最大碰撞允许力；/n至少根据所述机器人对所述预设障碍物的最大碰撞允许力，计算机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度；/n根据机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度和一碰撞距离阈值，计算机器人运动的最大允许速度；/n在所述机器人运动的最大允许速度这一限制下，控制机器人进行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的速度控制方法，其特征在于，包括：
获取机器人对预设障碍物的最大碰撞允许力；
至少根据所述机器人对所述预设障碍物的最大碰撞允许力，计算机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度；
根据机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度和一碰撞距离阈值，计算机器人运动的最大允许速度；
在所述机器人运动的最大允许速度这一限制下，控制机器人进行运动。


2.如权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，机器人对所述预设障碍物的最大碰撞允许力的取值在[60N，140N]范围内。


3.如权利要求1所述的速度控制方法，其特征在于，所述至少根据所述机器人对所述预设障碍物的最大碰撞允许力，计算机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度，包括：
获取所述预设障碍物的碰撞部位的有效质量；
获取所述机器人的质量；
获取所述机器人的负载质量；
根据机器人对所述预设障碍物的最大碰撞允许力、所述预设障碍物的碰撞部位的有效质量、所述机器人的质量和所述机器人的负载质量，计算机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度。


4.如权利要求3所述的速度控制方法，其特征在于，所述计算机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度，包括：
根据以下公式计算机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度：



其中，vrel为机器人对预设障碍物的最大允许碰撞速度，F为机器人对预设障碍物的最大碰撞允许力，k为弹性系数，mH为预设障碍物的碰撞部位的有效质量，mL为机器人的负载质量，M为机器人的质量。


5.如权利要求1至4中任一项所述的速度控制方法，其特征在于，所述根据机器人对所述预设障碍物的最大允许碰撞速度和一碰撞距离阈值，计算机器人运动的最大允许速度，包括：
根据以下公式计算机器人运动的最大允许速度：
dtvmax2-2vmaxSthreshold-vrel2dt＝0
其中，vmax为机器人运动的最大允许速度，vrel为机器人对预设障碍物的最大允许碰撞速度，Sthreshold为碰撞距离阈值，dt为时间常数。


6.一种机械臂式机器人，其特征在于，包括：
机械臂；
驱动电路，用于驱动所述机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，黄睿，郎需林，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44