机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。该机器人控制装置用于控制机器人，该机器人控制装置具备：接收部，其通过无线通信接收包括针对机器人的动作指令的发送数据；延迟检测部，其检测接收到的发送数据的自到来预定时刻起的延迟；以及速度设定部，其在检测出延迟时，将使机器人按照动作指令进行动作时的动作速度设定为比未检测出延迟时所设定的第一速度小且比零大的第二速度。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法
本专利技术涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。
技术介绍
近年来，提出了一种通过无线将用于进行针对机器人的操作输入的操作输入装置和机器人控制装置连接起来的机器人系统。日本特开2015-020215号公报记载了一种通过无线将作为操作输入装置的机械手引导装置与控制装置以及监视装置连接的机器人控制系统。
技术实现思路
在无线通信中，受周围环境的影响会有通信状况发生恶化的情况。在上述的将操作输入装置和机器人控制装置无线连接的机器人系统中，当无线通信状况发生恶化时，来自操作输入装置的发送数据延迟，会有在一定时间内无法到达机器人控制装置的情况。此时，机器人控制装置一般采取使机器人停止的对策，但是另一方面，如果在示教作业中使机器人停止会导致示教作业整体效率的下降。本公开的一个方式为用于控制机器人的机器人控制装置，具备：接收部，其通过无线通信接收包括针对上述机器人的动作指令的发送数据；延迟检测部，其检测接收到的上述发送数据的自到来预定时刻起的延迟；以及速度设定部，其在检测出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其用于控制机器人，其特征在于，/n该机器人控制装置具备：/n接收部，其通过无线通信接收包括针对上述机器人的动作指令的发送数据；/n延迟检测部，其检测接收到的上述发送数据的自到来预定时刻起的延迟；以及/n速度设定部，其在检测出上述延迟时，将使上述机器人按照上述动作指令进行动作时的动作速度设定为比未检测出上述延迟时所设定的第一速度小且比零大的第二速度。/n

【技术特征摘要】
20190520 JP 2019-0944851.一种机器人控制装置，其用于控制机器人，其特征在于，
该机器人控制装置具备：
接收部，其通过无线通信接收包括针对上述机器人的动作指令的发送数据；
延迟检测部，其检测接收到的上述发送数据的自到来预定时刻起的延迟；以及
速度设定部，其在检测出上述延迟时，将使上述机器人按照上述动作指令进行动作时的动作速度设定为比未检测出上述延迟时所设定的第一速度小且比零大的第二速度。


2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
上述速度设定部将上述第二速度设定成如下的速度：在已使上述机器人的预定的可动部位从上述第二速度以预定的减速度减速了时，上述预定的可动部位能够离以上述预定的减速度开始减速的位置在第一预定距离以内停止。


3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，
上述速度设定部将上述第二速度设定成：在已使上述机器人的预定的可动部位从上述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：染谷诚，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP