一种多机械臂协同作业的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多机械臂协同作业的方法及系统，所述方法包括在每个机械臂的末端设置传感器，通过传感器采集每个机械臂末端的数据集，通过采集到的数据集计算相邻两个机械臂末端之间的距离，比较相邻的两个机械臂的末端之间的距离和距离阈值，并根据结果驱动两个机械臂运动；所述系统包括检测模块、存储模块、处理模块以及存储在所述存储模块中并可在所述处理模块上运行的计算机程序。本发明专利技术避免了相邻两个机械臂出现互相干扰的现象，极大地减少了计算中出现误差的概率，较好地保证了机械臂运动的准确性。本发明专利技术适用于机械臂领域。

【技术实现步骤摘要】
一种多机械臂协同作业的方法及系统
本公开涉及机械臂
，具体涉及一种多机械臂协同作业的方法及系统。
技术介绍
工业机器臂作为工业领域广泛应用的多关节机械手或多自由度机械装置，具有一定的自动性，可靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。由于工业机器臂的大量应用，相应的问题也接踵而来。在一些密集应用区域，所使用的工业机器臂数量多，种类繁杂，处理的任务多且精细，导致工业机器臂之间互相干扰的问题日益突出。
技术实现思路
本公开的目的在于提出一种多机械臂协同作业的方法及系统，已解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。第一方面，提供一种多机械臂协同作业的方法，所述方法包括所述方法包括以下步骤：假设机械臂编号分别为Ax,该机械臂与相邻两个机械臂末端之间的距离分别为Mx-1，Mx,x的取值范围为大于等于1小于等于n的自然数，n为机械臂的数量，n的取值范围为大于等于2的自然数；S100：在每个机械臂的末端设置传感器；S200：通过传感器采集每个机械臂末端的数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机械臂协同作业的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n假设机械臂编号为A

【技术特征摘要】
1.一种多机械臂协同作业的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
假设机械臂编号为Ax,该机械臂与相邻两个机械臂末端之间的距离分别为Mx-1，Mx,x的取值范围为大于等于1小于等于n的自然数，n为机械臂的数量，n的取值范围为大于等于2的自然数；
S100：在每个机械臂的末端设置传感器；
S200：通过传感器采集每个机械臂末端的数据集；
S300：通过采集到的数据集计算相邻两个机械臂末端之间的距离：
当相邻的两个机械臂Ax和机械臂Ax+1的末端之间的距离Mx小于距离阈值L时，驱动机械臂Ax和机械臂Ax+1向各自原运动方向的反方向运动；
当相邻的两个机械臂Ax的末端和机械臂Ax+1的末端之间的距离Mx大于距离阈值L时，恢复机械臂Ax和机械臂Ax+1向各自原运动方向运动；
当相邻的两个机械臂Ax的末端和机械臂Ax+1的末端之间的距离Mx等于距离阈值L时，停止机械臂Ax和机械臂Ax+1的运动。


2.根据权利要求1所述的一种多机械臂协同作业的方法，其特征在于，所述机械臂包括活动关节、手臂、末端，所述末端为机械臂的活动末端。


3.根据权利要求1所述的一种多机械臂协同作业的方法，其特征在于，所述数据集包括传感器中第一次计数脉冲数N1，第二次计数脉冲数N2，…，第I次脉冲数NI，其中，I为大于1的自然数。


4.根据权利要求1所述的一种多机械臂协同作业的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩霞，王斯琪，胡绍林，周星，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44